spin()和spinOnce()

本文介绍了ROS中的消息回调处理函数spin()和spinOnce(),包括它们的含义、区别以及使用注意事项。spin()在调用后不再返回,主程序停止执行,而spinOnce()调用后仍能继续执行后续程序。对于spinOnce(),在处理高速消息传输时,需注意控制消息池大小和调用频率,以避免数据丢失或延迟。
摘要由CSDN通过智能技术生成

根据博文https://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5925381.html,理解spin()和spinOnce():

先上根据博文修改为自己的测试代码,

消息发送端代码talker.cpp:

#include<ros/ros.h>
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>

int main(int argc,char **argv)
{
   ros::init(argc,argv,"hello_ros");
   ros::NodeHandle n;
   ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
   //定义消息池最大容量为可以接收 1000个消息

   ros::Rate loop_rate(10); //定义发送频率为10Hz(1秒发10次)

    int count = 0;
    while (ros::ok())
    {
        std_msgs::String msg;
        std::stringstream ss;
        ss << "hello world " << count;
        msg.data = ss.str();
        ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());

        /**
         * 向 Topic: chatter 发送消息, 发送频率为10Hz(1秒发10次&#
  • 3
    点赞
  • 18
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
### 回答1: rosspin和spinonce是ROS中常用的两个函数,它们的作用都是用于处理ROS节点的消息。 rosspin函数是一个循环函数,它会一直运行,直到节点被关闭。在运行过程中,它会不断地处理ROS节点接收到的消息,并调用相应的回调函数进行处理。 spinonce函数则是一个非阻塞函数,它只会处理一次ROS节点接收到的消息,并调用相应的回调函数进行处理。如果没有消息需要处理,spinonce函数会立即返回。 因此,相比较而言,rosspin函数更适合用于长时间运行的节点,而spinonce函数更适合用于短时间运行的节点。 ### 回答2: Rosspin和SpinOnce都是ROS中非常重要的API,它们都与ROS节点的运行有关。 Rosspin的作用是在ROS节点中持续地调用回调函数,以便ROS可以处理进入该节点的所有消息。这个函数会持续地运行,从而可以一直处理消息直到节点关闭。Rosspin的缺点是它会一直占用线程并阻塞节点,导致程序无法继续向下执行,从而影响ROS节点其他操作的执行,如节点之间的通信和消息处理。 相反,SpinOnce仅在ROS节点中调用回调函数一次,并在执行完回调函数后立即返回。这允许节点在每个周期中执行其他任务,从而实现多任务处理。SpinOnce特别适合于使用非ROS线程的节点,可以确保ROS消息得到处理同时不占用线程时间。 此外,SpinOnce和Rosspin还有参数的差别。Rosspin没有任何参数,而SpinOnce可以接受一个以毫秒为单位的参数,指定函数调用时最多等待多少时间。 综上所述,Rosspin和SpinOnce的优点和缺点各不相同,适用于不同的ROS节点场景。如节点需要一直接收、处理消息,则可以使用Rosspin;如果需要在ROS节点中同时处理其他任务,并确保非ROS线程能够得到相应,则SpinOnce是更好的选择。 ### 回答3: Rosspin和SpinOnce是ROS中的两个重要函数,它们的功能都是处理ROS的消息。下面将会对这两个函数进行比较。 1. 常规方式: Rosspin函数通常以 while(ros::ok()) 开头,表示Rosspin函数会在主循环中持续处理ROS消息,即使没有接收到消息,也会在一定时间内检查消息队列中是否有新消息,并处理这些消息。 而SpinOnce是一个异步的函数,它可以在任何时候处理掉ROS消息队列中的最新消息,并返回程序的控制权给主线程。当需要在主线程中处理其他任务时,SpinOnce是非常有用的,例如在一些高并发场景下。 2. 消息优先级: Rosspin函数会处理所有消息,不会考虑消息的优先级。消息按照到达的顺序处理。一些重要的消息,例如机器人的状态或控制指令可能会被延迟处理。 而SpinOnce函数对于ROS消息具有一定的消息优先级,SpinOnce函数将优先处理高优先级的消息而不是等待低优先级消息的处理。这可以提高程序的响应性和可靠性。 3. 多线程: Rosspin函数是单线程的,需要等待主循环中的所有消息被处理后才能执行下一个循环。这就意味着如果消息处理时间太长,整个程序都会被阻塞,降低程序的性能。 而SpinOnce可以在单线程中快速处理除ROS消息之外的其他任务,这意味着程序具有更高的并发性能。而且,SpinOnce可以与多线程一起使用,以提高程序的效率。 综上所述,Rosspin和SpinOnce都是ROS编程中非常重要的函数,各有优点,具体使用哪个函数取决于具体的应用场景和程序需求。在处理大量消息时,常常使用Rosspin函数。在需要高度优先级的消息处理时,或者需要同时在主线程中处理其他任务时,可以使用SpinOnce函数。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值