camera相机标定

       在图像测量过程以及机器视觉应用中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立相机成像的几何模型，这些几何模型参数就是相机参数。在大多数条件下这些参数必须通过实验与计算才能得到，这个求解参数（内参、外参、畸变参数）的过程就称之为相机标定（或摄像机标定）。

标定方法：

1、传统相机标定；

2、非线性标定

3、张正友标定介绍（张正友标定只考虑了径向畸变，没有考虑切向畸变）

标定camera得到：相机的内参矩阵A（dx,dy,r,u,v,f），外参矩阵[R|T]、畸变系数[k1,k2,k3,~,p1,p2,~]