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ROS
文章平均质量分 57
_Leveon
学海无涯,孜孜以求...
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ROS从零开始记录(一)
最近开始做ROS相关的项目,之前也没有任何经验,因此通过写博客的方式在此做一下记录,以期有所裨益。一开始无从下手,百度博客就是最好的老师,这里记录整理了一下所查阅的文档。一、ROS是什么?1、一个操作系统。2、一种跨平台模块化软件通讯机制。ROS用节点(Node)的概念表示一个应用程序,不同node之间通过事先定义好格式的消息(Topic),服务(Service),动作(Acti...原创 2018-07-10 17:43:09 · 362 阅读 · 0 评论 -
机器人操作系统(ROS)浅析(肖军浩 博士 译) 学习笔记二(第六章到第十章)
第 6 章 启动文件 利用启动文件一次性配置和运行多个节点 。 roslaunch :这是一个自适应工具,如果启动多节点时没有节点管理器运行,它会自动启动节点管理器;如果已经有一个节点 管理器在运行,则会使用已有的。 利用启动文件一次性配置和运行多个节点。任何包含两个或两个以上节点的系统都可以利 用启动文件来指定和配置需要使用的节点。本章将对启动文件和运行启动文件的 roslaunch...原创 2018-07-17 15:02:04 · 430 阅读 · 0 评论 -
机器人操作系统(ROS)浅析(肖军浩 博士 译) 学习笔记一(第一章到第五章)
机器人操作系统(ROS)浅析(肖军浩 博士 译) 学习笔记第一章:第 1 章 绪论1.1 选择 ROS 的理由 分布式计算 现代机器人系统往往需要多个计算机同时运行多个 进程,例如: (1)一些机器人搭载多台计算机,每台计算机用于控制机器人的 部分驱动器或传感器; (2)即使只有一台计算机,通常仍将程序划分为独立运行且相互 协作的小的模块来完成复杂的控制任务,这 也是常见的做...原创 2018-07-12 18:18:15 · 1078 阅读 · 0 评论 -
使用nano时怎么保存退出的问题
使用多点机器人X-2平台,在ros机器人端,对文件进行修改保存时,用到nano编辑器,修改后保存修改并退出的方法:以修改***.launch 文件为例:打开并修改文件:nano ***.launch修改后使用 Ctrl+X,提示:save modified buffer ...? ,选择 :yes又提示:file name to write :***.launch ,...原创 2018-08-06 14:49:00 · 58079 阅读 · 5 评论 -
rosbridge v2.0 协议规范
本文来源:https://github.com/RobotWebTools/rosbridge_suite/blob/groovy-devel/ROSBRIDGE_PROTOCOL.md#344-subscribe 这篇文档概述了rosbridge v2.0 协议规范。V2.0协议包含了自 rosbridge v1.0发布以来出现的许多需求,并进行了少量修改,以便于更大的可扩...原创 2018-09-13 10:12:18 · 2632 阅读 · 0 评论 -
spin()和spinOnce()
根据博文https://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5925381.html,理解spin()和spinOnce():先上根据博文修改为自己的测试代码,消息发送端代码talker.cpp:#include<ros/ros.h>#include "std_msgs/String.h"#include <sstream>int mai...原创 2018-10-16 11:12:28 · 7435 阅读 · 0 评论 -
激光雷达扫描角度裁剪
采用的是思岚的激光雷达A1,由于base的机构设计,需要对雷达进行角度裁剪。rplidar A1的扫描角度的定义如下: 参考博文:https://blog.csdn.net/lu199012/article/details/73457209我需要的扫描范围是【0,π】,在ROS中,顺时针为负,逆时针为正,裁剪方法:在node.cpp中void publish_sca...原创 2018-10-17 11:29:01 · 5328 阅读 · 5 评论