采用的是思岚的激光雷达A1,由于base的机构设计,需要对雷达进行角度裁剪。rplidar A1的扫描角度的定义如下:
参考博文:https://blog.csdn.net/lu199012/article/details/73457209
我需要的扫描范围是【0,π】,在ROS中,顺时针为负,逆时针为正,裁剪方法:在node.cpp中void publish_scan()函数中添加图中的角度比较的语句即可.
scan_msg.ranges[node_count-1-i] = read_value;
scan_msg.intensities[node_count-1-i] = (float) (nodes[i].sync_quality >> 2);
}
}
// printf("------------scan_msg.ranges.size()=%d\n",scan_msg.ranges.size());//
#if 1
for(int i = 0;i<scan_msg.ranges.size();i++)
{
//if(((s