https://blog.csdn.net/OptSolution/article/details/64442962
BA的本质是一个优化模型，其目的是最小化重投影误差。
博文详细介绍了 光束法平差 BA（Bundle Adjustment）优化模型的求解算法的演进。
梯度下降法——》Newton型方法——》Gauss-Newton方法——》LM方法
及所涉及的：
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