汽车电子 -- 车载ADAS之BSD(盲点监测 )和CVW(车辆靠近报警)

之前文章有写 汽车电子 – 车载ADAS常用中英文对照
里面有包含 车载ADAS的简单介绍。
这篇文章就详细一些介绍各个常用的车载ADAS。

相关法规文件:

• BSD/CVW:
  ISO 17387-2008 Intelligent transport systems — Lane change decision aid systems

一、盲点监测 BSD （Blind spot detection）

参看：功能定义-变道碰撞预警

BSD 系统（侧向盲区雷达监测系统）监测自车相邻区域，当其他车辆行驶在自车盲区时警告驾驶员。根据驾驶员的转向并线意图，进行不同级别的警告。

1、报警区域：

报警区域包括自车两侧的相邻区域通过线条 F,G,C 和 B （左侧）以及K,L,C 和 B（右侧）进行定义。旨在覆盖相邻车道，但是与任何车道标示线无关。

• A线应平行于测试车辆的后缘，并在其后方30.0米处。
• B线应平行于测试车辆的后缘，并在其后方3.0米处。
• C线应平行于测试车辆的前缘，并位于第95百分位眼睑的中心。
• D线应为测试车辆前缘两个方向的延伸线。
• E线应平行于测试车辆的中心线，并位于测试车辆车身的最左外边缘，不包括外后视镜。
• F线应平行于测试车辆的中心线，并与测试车辆车身最左外边缘左侧0.5米的距离。
• G线应平行于测试车辆的中心线，并与测试车辆车身最左外边缘左侧3.0米的距离。
• H线应平行于测试车辆的中心线，并与测试车辆车身最左外边缘左侧6.0米的距离。
• J线应平行于测试车辆的中心线，并位于测试车辆车身的最外右边缘，不包括外后视镜。
• K线应平行于测试车辆的中心线，并与测试车辆车身右最外边缘右侧0.5米的距离。
• L线应平行于测试车辆的中心线，并与测试车辆车身右最外边缘右侧的距离为3.0米。
• M线应平行于测试车辆的中心线，并与测试车辆车身右最外边缘右侧的距离为6.0米。
• N线应为测试车辆后缘两个方向的延伸线。
• O线应平行于目标车辆的后缘，距离为10.0米。

以上就可以划定左侧报警区域为：
横向：0.5m ~ 3m
纵向：-3m ~ +X（后保险杠处为坐标原点；X取决于第95百分位眼睑的中心）

2、功能场景：

目标车辆进入盲区监测报警区域

场景描述：当盲区监测报警区域内出现其它目标时，应发出报警。

3、功能需求

盲区监测功能：
1、车速范围：10km/h-150km/h，
2、档位：D档（前进挡）
3、弯道半径：125m 以上
4、报警触发：如果目标车辆满足一下所有条件，则应向驾驶员发出左侧盲点警告（右侧同理）:

• 目标车辆的任何部分位于B线前方；
• 目标车辆完全在C线后面；
• 目标车辆完全位于F线左侧；
• 目标车辆的任何部分都在G线的右侧；

5、盲区警告抑制【可选】：如果自车正在超越目标车辆，且目标车辆已从前方进入相邻区域，则在首次要求盲区警告后，盲区警告可被抑制不超过2s。
6、报警触发时，监测驾驶员变道意图，若没有发起变道，则触发一级报警；若检测到驾驶员意图变道（开启转向灯）至报警触发侧，则触发二级报警。

知识点：
[高等数学]–曲率，曲率半径


道路上弯道的曲率信息：

• 曲率半径 R 单位： m
• 曲率K 单位= 1/R 1/m
• 变化率 K’ = 1m/ arclenght , 1/m^2
  

车辆轮速与yawrate的关系：
车辆的yawrate可以通过车辆的轮速信息来计算。在理想情况下，车辆的yawrate等于车辆质心处的线速度与车辆轨迹曲率的乘积。具体而言，车辆的yawrate可以表示为以下公式：

yawrate = v / R

其中，v表示车辆质心处的线速度，R表示车辆在转弯时的转弯半径。

换一种公式，也就是说：
曲率 K = (1 / R) = (yawrate / 速度)；

二、车辆靠近报警 CVW（ Closing vehicle warning ）

其功能表现为当后方存在快速接近车辆时，提醒驾驶员

1、报警区域：

报警区域包括自车两侧的相邻区域通过线条 F,G,B 和 A （左侧）以及K,L,B 和 A（右侧）进行定义。旨在覆盖相邻车道，但是与任何车道标示线无关。

• A线应平行于测试车辆的后缘，并在其后方30.0米处。
• B线应平行于测试车辆的后缘，并在其后方3.0米处。
• C线应平行于测试车辆的前缘，并位于第95百分位眼睑的中心。
• D线应为测试车辆前缘两个方向的延伸线。
• E线应平行于测试车辆的中心线，并位于测试车辆车身的最左外边缘，不包括外后视镜。
• F线应平行于测试车辆的中心线，并与测试车辆车身最左外边缘左侧0.5米的距离。
• G线应平行于测试车辆的中心线，并与测试车辆车身最左外边缘左侧3.0米的距离。
• H线应平行于测试车辆的中心线，并与测试车辆车身最左外边缘左侧6.0米的距离。
• J线应平行于测试车辆的中心线，并位于测试车辆车身的最外右边缘，不包括外后视镜。
• K线应平行于测试车辆的中心线，并与测试车辆车身右最外边缘右侧0.5米的距离。
• L线应平行于测试车辆的中心线，并与测试车辆车身右最外边缘右侧的距离为3.0米。
• M线应平行于测试车辆的中心线，并与测试车辆车身右最外边缘右侧的距离为6.0米。
• N线应为测试车辆后缘两个方向的延伸线。
• O线应平行于目标车辆的后缘，距离为10.0米。

以上就可以划定左侧报警区域为：
横向：0.5m ~ 3m
纵向：-30m ~ -3

2、功能场景：

目标车辆进入接近车辆报警区域

场景描述：当接近车辆报警区域内出现其它目标且与自车碰撞时间小于阈值时，应发出报警。

3、功能需求

接近车辆警告功能
1、车速范围：10km/h-150km/h，
2、档位：D档（前进挡）
3、弯道半径：125m 以上
4、报警触发：如果目标车辆满足以下所有条件，则应向驾驶员发出左侧接近车辆警告(右侧同理)：

• 目标车辆完全落后于B线；
• 目标车辆完全位于F线左侧；
• 目标车辆的任何部分位于G线右侧；
• 目标车辆的估计碰撞时间（TTC）≤3.5s

备注：最大检测距离为70m，TTC=3.5s，该功能支持后方车辆接近的最大速度为20m/s；若后方车辆过快，系统可能无法及时报警。
5、接近车辆信息【可选】：与一辆或多辆目标车辆相关的视觉信息（如目标车辆位置、接近速度等）可随时提供给驾驶员，前提是该信息与警告指示有明显区别。
6、报警触发时，监测驾驶员变道（开启转向灯）意图，若没有发起变道，则触发一级报警；若检测到驾驶员意图变道（开启转向灯）至报警触发侧，则触发二级报警。

知识点：
TTC全称为Time to Collision，即碰撞时间。

TTC计算公式的公式如下： TTC = D / (Vr - Vs)
其中，TTC表示碰撞时间，D表示交通工具之间的距离，Vr表示接近的交通工具的速度，Vs表示被接近的交通工具的速度。
相对速度=目标车速-自车速

三、软件设计思路

1、判断车速和档位是否满足条件（采用滞回），将系统设为off状态，待机状态，和工作状态。
2、分别判断左右侧报警区域：

• 判断是否在横向报警范围内（采用滞回），并返回报警状态。
• 再判断是否在纵向报警范围内（采用滞回）， 并返回报警状态。
• 两者同时满足则触发报警。
• 报警状态持续5s。
• 最后判断是否开启转向，从而决定报警等级。

3、选择左侧和右侧报警等级最高等级进行上报。