结构光相移法-多频外差原理+实践（上）

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01 相移法原理
02 双频外差原理
03 多频率外差原理
04 代码实践

01 相移法原理

结构光法原理其实是跟双目视觉一样的，都是要确定对应“匹配点”，利用“视差”三角关系计算距离，所不同的是：

• 双目视觉通过“被动”匹配唯一特征点

• 相移法作为结构光法中的一种，通过主动投影多副相移图案来标记唯一位置。

说明：虽然大多数结构光系统是单目的，但我们可以将其“双目”的，因为投影仪可以看做是一个“逆向”的相机，明白了这点，对于结构光系统一些公式推导就容易很多。

对于“双目”系统来说，最重要的工作是通过唯一标记来标记某一点，假设我们只投射一个周期的数据，我们从投影仪投出去的光栅公式如下：

其中：

比如说四步相移公式：

我们主要关心的是求解出相位主值，因为它对每个像素点是唯一的，假设我们从相机中获取了这四副图像，那怎么反过来求解相位主值？

需要说明的是，虽然这个公式对整副相移图像的，但是这公式对每个像素都是独立的，所以即使我们拿从相机拍摄到经过调制变形的图像来求解，依然可以得到单个像素点唯一的相位主值。

联立4个方程，得到：

无论：

• 哪台相机

• 拍摄到什么图像

我们要得到某个像素点的唯一“标记”，也就是这个相位主值，代回这个公式即可，都可以得到唯一值。得到了唯一值，建立匹配关系，就可以利用三角公式进行重建。