写在前面
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三维点云是计算机视觉领域的重要技术之一,其在三维重建、SLAM、语义分割、3D目标检测等方向表达重要信息,主要应用领域有三维重建、工业测量、自动驾驶、移动机器人等。
(以上图片来源于网络,侵删)
由于三维点云相比于二维图像,多了一个维度,其相对较难处理。一方面,其天然具有分布无规则提醒,为点云处理中的特征提取带来了诸多困难。同时,其对光学、成像理论、以及重要数学公式的的推导要求较高;更重要的是,三维点云学习相关教材寥寥无几,网上资料也比较零散,国内外系统讲解三维点云的课程几乎没有,比较优质的交流社群更是少有。
基于此,我们「3D视觉从入门到精通」知识星球特地增加了「三维点云」系列视频课程,希望通过这门课,大家能对一些三维点云中经典的算法理论有一些清晰的认识与理解,让大家能轻松入门三维点云,且具备一定实战能力。
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课程讲师
(本课程中文授课,点击图片查看大图)
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课程大纲
第一章 绪论
点云数据与硬件
点云处理基本算法
常用点云软件及开源库
第二章 PCL基础
PCL配置
PCL中的IO模块、PCL目前支持的点云获取设备(kinnect等)
PCL点云数据的存储格式(PLY、LAS、PCD等),点云数据的可视化
PCL中的类成员介绍及如何自定义PCL风格类
第三章 进阶
近邻搜索:k-d tree 与octree的概念以及相关算法;
点云滤波算法及应用案例讲解;
直线、平面检测(Ransac, Hough transform)
深度图像和点云之间的转换,RangeImage类
第四章 点云关键点、特征描述符
点云关键点、特征描述与提取(SIFT、Harris、NARF、法线特征、直方图描述子、深度图特征提取)以及应用场景分析(3D识别、位姿估计)
第五章 点云配准(两帧)
ICP类方法(ICP、point to plane ICP、Point to line ICP、MBICP、GICP、NICP方法的优缺点及应用场景)。
基于特征的配准方法
基于深度学习的配准方法
第六章 点云配准(多帧)
基于图优化的方法
基于激光 SLAM的方法
第七章 点云分割算法
基于Kmeans、DBSCAN聚类算法、颜色、体素等方法,平面、圆柱体分割、大场景点云数据分割、不规则点云数据分割
八章 点云处理进阶模块
点云处理的实例1(测量、重建、分割)
点云处理的实例2(测量、重建、分割)
GPU下点云处理加速(简单介绍)
深度学习在3D点云上的应用(简单介绍)
备注:讲课思路:以PCL为线索,理论+实践,以上大纲为初拟,以最终讲课时大纲为主。
学后收获
1. 对三维点云所包含的基本内容与常见方法及痛点会有更深刻地理解;
2.深入理解各个经典的点云算法,包括点云滤波、分割、聚类等。
3.了解最前沿的深度学习算法在点云层面的应用,及时了解学术界热点问题。
4.深入学习大规模点云显示技术。
5.了解GPU下点云处理加速方法。
6. 对PCL库的各个模块的功能更加熟悉。
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还能收获什么
1. 优质的学习圈子
星球汇集了国内外各个高校的研究生、博士生,包括但不限于清华大学、上海交通大学、华中科技大学、武汉大学、南京大学、北京理工大学、北京航空航天大学;以及国外留学的小伙伴,主要就读于南加州大学、墨尔本大学、慕尼黑工业大学、亚琛工业大学等。除此之外,还有很多一线工作的算法工程师、开发人员,包括但不限于百度、旷视、华为、奥比中光、云从、阿丘科技等。
星球的主要嘉宾
3D视觉从入门到精通知识星球是一个技术社区,在这里你可以讨论任何3D视觉相关的难题、前沿技术。星球邀请了国内外高校博士(北航、慕尼黑工业大学等)、CV独角兽公司CTO/CEO、以及各大厂的算法工程师解惑。在这里,你可以一对一和大佬交流,提出自己在工作学习上的疑问。
合作企业
知识星球现已和众多公司建立了良好的合作关系,公司内的算法负责人会不定期的来内部进行前沿技术/产品分享,除此之外,星球也为公司推荐合格的算法/开发人才。现有合作企业包括但不限于:华为云、腾讯、图漾科技、镭神智能、中科慧眼、INDEMIND、迁移科技、追势科技等~
2. 优质的学习文章及代码
星球内部保持源源不断的更新领域文章和优质代码,分享VPR、ICCV、ECCV、ICRA、IROS、3DVision等顶会paper,领域包括但不限于点云处理、立体视觉、SFM、多视图几何、结构光、自动驾驶、姿态估计、3D检测、相机标定等~
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课程服务
1. 多位主讲全程答疑
在星球内,遇到任何技术问题,可以向以上主讲老师免费发起提问,一起集思广益。注意:这里不仅仅是一个干货聚集地,更是大家交流技术问题的圣地。下面是星球内部日常问题交流的一角:
图1 日常问答
图2 日常论文分享
图3 日常问答
图4 日常问答
图5 日常问答
图6 日常问答
图7 日常问答
图8 日常问答
2. 优质学习代码与资料分享
星球里已经分享了大量点云方面的学习干货资料,包括代码、论文、以及嘉宾们的学习总结。
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