一文详解单目结构光参数法

单目的结构光标定有两种方法：

• 将投影仪当做逆相机

• 投影仪建模为新的模型

我们先介绍第二种。

单目结构光参数标定法

该方法将投影仪建模为新的模型（逆向针孔模型），直接将投影仪的标定简化为8个未知参数的标定，具体标定步骤如下：

1. 按照合适的角度固定好相机和投影仪，标定过程中保证两者相对静止

2. 准备好标定板，可以使用打印的标定板，也可以使用陶瓷标定板

3. 投影仪关闭，相机拍摄标定板图片

4. 投影仪投射多频相移图片（仅投射y方向条纹），相机同时进行拍摄

5. 改变系统相对标定板的位姿，重复步骤3\4，拍摄>15组数据

6. 使用拍摄的标定板图片进行相机标定，获得相机内外参，并保存每个标定板的角点位置信息

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标定模型如下所示：

 图1 标定模型 

其中：

• OXYZ：参考坐标系，根据投影装置建立的：

  1）OXY平面平行于投影面

  2）Y轴平行于光栅条纹

  3）Z轴经过投影中心Op

• P'：物点P在OXY平面上的投影

• P''：P'在OXY平面的X轴上的投影

• D: