PCL对点云进行滤波处理并进行颜色可视化

最新推荐文章于 2024-10-10 19:00:00 发布

Tom Hardy

最新推荐文章于 2024-10-10 19:00:00 发布

阅读量3.3k

点赞数 3

分类专栏： PCL点云处理

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_29462849/article/details/85101500

版权

本文介绍了点云数据处理中的一个重要步骤——滤波，以去除噪声和离群点。通过PCL库，展示了如何进行点云滤波处理，并利用颜色进行可视化。实验结果表明滤波对提高点云数据质量的重要性，为后续的点云配准、特征提取和曲面重建等应用奠定基础。

摘要由CSDN通过智能技术生成

介绍

和图像滤波相似，点云的滤波处理非常重要。在获取点云数据时，由于设备和操作者经验环境因素带来的影响，被测物体表面性质变化和数据拼接配准操作过程的影响，点云数据中讲不可避免的出现一些噪声。在点云处理流程中滤波处理作为预处理的第一步，对后续的影响比较大，只有在滤波预处理中将噪声点，离群点，孔洞，数据压缩等按照后续处理定制，才能够更好的进行配准，特征提取，曲面重建，可视化等后续应用处理。

源代码

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/statistical_outlier_removal.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>

int
main()
{
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

    // 定义读取对象
    pcl::PCDReader reader;
    // 读取点云文件
    reader.read<pcl::PointXYZ>("model.pcd", *cloud);

    pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Head Point Before Blur");
    viewer.setBackg