介绍
和图像滤波相似,点云的滤波处理非常重要。在获取点云数据时 ,由于设备和操作者经验环境因素带来的影响,被测物体表面性质变化和数据拼接配准操作过程的影响,点云数据中讲不可避免的出现一些噪声。在点云处理流程中滤波处理作为预处理的第一步,对后续的影响比较大,只有在滤波预处理中将噪声点 ,离群点,孔洞,数据压缩等按照后续处理定制,才能够更好的进行配准,特征提取,曲面重建,可视化等后续应用处理。
源代码
#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/statistical_outlier_removal.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
int
main()
{
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
// 定义读取对象
pcl::PCDReader reader;
// 读取点云文件
reader.read<pcl::PointXYZ>("model.pcd", *cloud);
pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Head Point Before Blur");
viewer.setBackg