Ubuntu下OpenCV及VTK版本切换

在使用OpenCV中的Viz模块的过程中，会遇到：

vtkTransformPolyDataFilter (0x5612083903c0): No input data

vtkTransformPolyDataFilter所带来的问题就是，在可视化相机的视锥的时候，图像不能有效显示，仅仅一个空的视锥。

https://discourse.vtk.org/t/logging-error-messages-for-empty-input-data/453

我当前的开发环境为：

 OpenCV library status:
--    OpenCV Version: 3.4.1
--     
-- VTK library status:
--    VTK Version: 7.1.1

我严重怀疑是我的VTK及OpenCV版本的问题，当我使用 OpenCV 3.4 + VTK 8.2版本时候发现编译问题，不能编译通过，所以我改用

 OpenCV library status:
--    OpenCV Version: 4.2.0
--     
-- VTK library status:
--    VTK Version: 8.2.0

因为ORB_SLAM等还是依赖的OpenCV 3，因此需要安装多版本的OpenCV及VTK，通过CMakeLists链接不同版本的库进行版本的切换。

当然，在更换了OpenCV和VTK版本以后，可以成功显示图像视锥，而且vtkTransformPolyDataFilter也没有报错!

VTK版本切换

OpenCV编译的时候需要指定VTK的版本，因此首先需要编译VTK，我预先已经安装了VTK 7.1.1，所以我需要安装VTK 8.2.0版本。

VTK下载

下载地址：https://vtk.org/download/

下载8.2.0版本的source文件：

下载后解压-在根目录创建build文件夹：

CMake编译

终端运行 cmake-gui:

1. where is the source code ：选择解压目录

2. where to build the binaries: 选择 解压目录/build

3. Configure：

4. 最重要的一步：

在build下创建一个文件夹install：

然后在Search中搜索CMAKE_INSTALL_PREFIX，并设置该路径为上面所创建的install目录：

5. 再次Configure，然后Generate，如果没有问题就可以关闭 cmake-gui 了

6. 打开终端，进入 /解压目录/build：依次执行

   ​ make

   ​ sudo make install

在 /解压目录/build/install 下应该可以找到 头文件（includes）及库文件（lib）

OpenCV版本切换

OpenCV与VTK编译一样，也是首先 下载OpenCV + contrib模块（注意版本对应），然后在cmake-gui中设置 CMAKE_INSTALL_PREFIX 中设置安装路径（非系统 /usr/local路径），最后 make + sudo make install（一定要加sudo，要不然会出现各种错误）

CMakeLists.txt设置

在CMakeLists.txt中的设置就两个命令：

set(OpenCV_DIR  /home/lucas/OpenCV/build/install/lib/cmake/opencv4) # OpenCV 4的路径
set(VTK_DIR /home/lucas/VTK-8.2.0/build) # VTK 的路径

/home/lucas/OpenCV/build/install/lib/cmake/opencv4 下文件有OpenCVConfig.cmake等配置文件：

因为 /home/lucas/OpenCV/build 即build目录下也有同样的文件，所以也可以OpenCV也可以设置为：

set(OpenCV_DIR  /home/lucas/OpenCV/build/install/lib/cmake/opencv4) # OpenCV 4的build路径

/home/lucas/VTK-8.2.0/build 下也是存在VTKConfig.cmake等配置文件，指代头文件及库文件的目录：

测试代码

在编译完成OpenCV后，使用Viz是不再需要链接Viz的库

CmakeLists.txt

编译时会输出OpenCV 及 VTK 版本，可以查看是否切换成功：

cmake_minimum_required(VERSION 3.16)
project(Stereo_OpenCV_PCL)

set(OpenCV_DIR  /home/lucas/OpenCV/build)
find_package(OpenCV  REQUIRED)
message(STATUS "OpenCV library status:")
message(STATUS "   OpenCV Version: ${OpenCV_VERSION}")
message(STATUS "    library:${OpenCV_LIBS}")
message(STATUS "    include path:${OpenCV_INCLUDE_DIRS}")
set(CMAKE_CXX_STANDARD  14)

set(VTK_DIR /home/lucas/VTK-8.2.0/build)
find_package(VTK  REQUIRED)
message(STATUS "VTK library status:")
message(STATUS "   VTK Version: ${VTK_VERSION}")
message(STATUS "    library:${VTK_LIBRARIES}")
message(STATUS "    include path:${VTK_INCLUDE_DIRS}")
#include(${VTK_USE_FILE})

include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})
include_directories(${VTK_INCLUDE_DIRS})

add_executable(vtkDisplay ./main.cpp )

target_link_libraries(vtkDisplay ${OpenCV_LIBS}  ${VTK_LIBRARIES} ) 

使用Viz是不再需要链接VTK的库，因此CmakeLists.txt可以简写为：

cmake_minimum_required(VERSION 3.16)
project(Stereo_OpenCV_PCL)

set(OpenCV_DIR  /home/lucas/OpenCV/build)
find_package(OpenCV  REQUIRED)
message(STATUS "OpenCV library status:")
message(STATUS "   OpenCV Version: ${OpenCV_VERSION}")
message(STATUS "    library:${OpenCV_LIBS}")
message(STATUS "    include path:${OpenCV_INCLUDE_DIRS}")
set(CMAKE_CXX_STANDARD  14)

include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})
include_directories(${VTK_INCLUDE_DIRS})

add_executable(vtkDisplay ./main.cpp )

target_link_libraries(vtkDisplay ${OpenCV_LIBS}   )

主文件：

#include <iostream>
#include "opencv2/viz.hpp"
#include "opencv2/opencv.hpp"

using namespace std;
using namespace cv;

int main(int argc, char **argv) {
	viz::Viz3d myWindow("Viz Demo");
	myWindow.showWidget("World_Coordinate",viz::WCoordinateSystem());
    Mat cameraMatrix = (Mat_<double>(3,3)<<3.3512766975396431e+02, 0., 1.7470916794631543e+02, 0.,
            3.3545176025968442e+02, 1.2638178637159211e+02, 0., 0., 1.);
    Mat src = imread("./left1.png",1);
    if(src.empty()){
        cout<<"Could not load Image"<<endl;
    }
    viz::WCameraPosition cam1((Matx33d)cameraMatrix,src,1.0,viz::Color::blue());
    Vec3d R(0,1,0),T(1,1,1);
    Affine3d Cam1_pose(R,T);
    myWindow.showWidget("Cam1_Coordinate",viz::WCoordinateSystem(),Cam1_pose);
    myWindow.showWidget("Cam1",cam1,Cam1_pose);

    myWindow.spin();
    cout << "Hello VIZ" << endl;
    return 0;
}

结果：

测试用图片：

总结

这篇博客，总的就说明了一个问题：

如果遇到了vtkTransformPolyDataFilter (XXXXXXX): No input data等问题，换个OpenCV和VTK版本重新编译一下试试呗！

代码及源文件保存在Github:

https://github.com/zhangzelu/Blog_Files.git