接上一篇论文,使用的仍然是平行坐标系进行直线检测,本文又玩出了新花样,就是采用两个级联的平行坐标系,把平行坐标系这个开放的空间,变成了一个菱形形状的封闭空间。级联平行坐标系,是为了首先根据边缘点,得到图片中的直线,再利用所有的直线,得出直线的交点,也就是文章需要得到的消失点。论文链接点这里。
针对上篇论文,平行坐标系即便做了twist的处理,整个平行坐标系也仍然是一个开放的区域(尽管像素坐标限制了x和y轴的上限,但是仍然比较混乱)。所以本文设计了一个级联的两层平行坐标,把整个图片,转换到了一个菱形(钻石形)的平行坐标系中,在视觉和计算上都获得了极大的便利。
当然了,连续的Hough变换级联,最大的目的还是为了求图片中直线的交点。上一篇介绍过了,平行坐标系和直角坐标系是一个点-线,线-点一一对应的关系。直角坐标系中的一个点,对应平行坐标系中的一条线段;平行坐标系中的一个点,对应着直角坐标系中的一条线。根据这一原则,用投票的机制筛选出了图片中的所有直线。
那么问题来了,对平行坐标系上的点(也就是图片中的一条直线),我们人为给予他直角坐标系的坐标,再第二次进行平行坐标系的转换。这些点在第二个平行坐标系中由变成了直线,那么这些直线的交点是什么呢?
答案就是图片中直线的交点,也就是消失点。当然,消失点不止一个,这个交点肯定也不止一个,那就再次利用投票来选出最突出的(也就是有最多直线汇聚于此的)消失点,文章把这个消失点作为第一个消失点。把第一个消失点相关的直线去除掉,再求得第二个消失点,这个消失点一般是垂直于第一个消失点的。同理,第三个消失点可以求出,与前两个消失点两两垂直,也就是文章说的正交的概念。