nuScenes数据集标注格式

Nuscenes自动驾驶数据集的标注非常全面，分为很多场景，每个场景都是一段20s视频拆帧之后的照片集。但同时标注也比较分散，划分了很多的数据表，每个表存为一个json文件，下面总结一下这些json文件的标注格式，还有训练、测试时的一些常见问题。

一、标注格式

很久没有更新过了，今天去官网看发现官方已经更新了数据结构和各个文件的组织关系，比之前版本要清晰的多，所以建议此部分直接移步官方数据标注说明。

官方提供的标注数据一共有15个json文件，下面我也结合官方给的数据格式，和自己实际应用的一些经验，按自己的思路总结一下，和官方一样，直接就按照json文件来说了：

1、category.json
这个json里面是所有出现在数据集中的物体的类别，文件内容如下图所示：

包含了三个key，分别是：
（1）token: 唯一标识；
（2）name:物体类别名称 ；
（3）description :类别详细描述。
其中物体类别一共有23类，涵盖了行人、汽车、楼房、动物等等，详细类别在这里。
2、attribute.json
描述了物体本身的一些状态，比如行驶、停下等等，内容如下图：

包含三个key，分别是：
（1）token :唯一标识；
（2）name :属性名称 ；
（3）description :属性详细描述。
其中属性一共有8种，每种属性的具体名称在这里
3、visibility.json
描述一个物体可视的程度，即被遮挡、截断的程度。在kitti中就是那两个遮挡、截断的数字，nuscences中用一个百分比来表示的，内容如下图：

包含三个key，分别是：
（1）token :唯一标识；
（2）level:可视化级别，是一个百分数，越高则越清晰，即识别越简单 ；
（3）description: 详细描述。一共有4个等级，分别是0到40%，40到60%，60到80%，80到100%。

4、instance.json
以实例为单位，记录某个实例出现的帧数、初始token、结尾token等，内容如下图：

包含5个key，分别是：
（1）token：唯一表示
（2）category_token：类别标识，可以找到category.json里的对应类别
（3）nbr_annotations：出现的数量，即该实例在此数据集一共出现了多少帧
（4）fist_annotation_token：第一帧的annotation标识，在sample_annonation.json里可以找到对应标注，下同
（5）last_annotation_token：最后一帧的annotation标识

5、sensor.json
保存所有传感器的数据表，包含一些简单的传感器类型，内容如下图：

包含3个key，分别是：
（1）token：唯一标识；
（2）channel：位置；
（3）modality：类型（camera、lidar、radar）。

6、calibrated_sensor.json
一个比较大的数据表，存放了所有场景下相机的标注信息，包括了外参和内参。虽然说相机大部分场景下都是同一个，但是相机外参难免会发生微调，内参也会出现细微的变动，因此对于每一个照片，都有一个对应的相机标注，内容如下图：