Ubnutu16.04 系统下编译PX4固件方法

　　今天开始准备在Ubuntu16.04下搭建PX4的开发环境。早就听说源代码编译的过程中有很多坑，所以在编译源代码之前在网上搜索了很多教程，其中这个教程写的非常详细：

 　　　　　　　　　　　　　　　https://blog.csdn.net/pix_csdn/article/details/81913610

　　这篇博客是2018年8月的，想起自己曾经在2018年5月左右配置过相同的开发环境，踩坑踩到怀疑人生。编译安装过程中的很多问题在这边博客中都可以找到。但是由于我在编译的时候确实出现了跟那篇博文不同的问题，因此决定单独记一下笔记，一来防止自己忘记，二来如果各路大佬看到如果有错误的话也烦请纠正一下。

　　首先，添加用户组，然后把Ubuntu自带的modemmanager管理器卸载掉。代码如下（执行完代码需要注销用户并重新登录）：

sudo usermod -a -G dialout $USER
sudo usermod -a -G dialout $USER

　　接下来就是安装各种前期的库文件，代码如下（可能不仅限于这些，如果后期发现缺哪些链接可以灵活补充）：

sudo add-apt-repository ppa:george-edison55/cmake-3.x -y
sudo add-apt-repository ppa:openjdk-r/ppa
sudo apt-get update

sudo apt-get install python-argparse git-core wget zip -y
sudo apt-get install python-empy qtcreator cmake build-essential genromfs -y

sudo apt-get install openjdk-8-jre
sudo apt-get install ant protobuf-compiler libeigen3-dev libopencv-dev openjdk-8-jdk openjdk-8-jre clang-3.5 lldb-3.5 -y

sudo add-apt-repository ppa:team-gcc-arm-embedded/ppa
sudo apt-get update

sudo apt-get install python-serial openocd -y
sudo apt-get install flex bison libncurses5-dev autoconf texinfo build-essential -y
sudo apt-get install libftdi-dev libtool zlib1g-dev python-empy -y

sudo apt-get install lsb-core

　　可怕，是不是感觉装了好多好多东西。嗯，是的，就是这样。。。。还没有结束，在下载源码编译的过程中，还会出现一些错误，对应的错误信息为”缺少某些模块和某些库文件“，因此，我们可以在编译之前提前把这些缺少的东西提前装上，当然也不能保证100%没问题，如果编译过程中发现缺少某些模块，还是需要额外安装的。代码如下：

sudo apt-get install python-jinja2
sudo apt-get install python-pip
sudo pip install numpy toml

　　现在还差一个最重要的模块没有安装，就是gcc-arm-none-eabi，这个是在Ubuntu编译ARM程序的必备工具。我们可以随意安装一个，直接使用sudo apt-get install 方式就可以，但是这样安装的默认版本一般都不能满足要求。在这里，如果各位想试错误的话，可以先暂时随意安装一个，代码如下：

sudo add-apt-repository ppa:team-gcc-arm-embedded/ppa
sudo apt-get update
sudo apt-get install gcc-arm-none-eabi -y

　　安装之后，可以使用arm-none-eabi-gcc --version来查看我们安装的是哪个版本，我这里是4.9.3。

　　至此，就可以下载PX4的源码，并且编译安装了。

　　第一步：执行如下操作，如果期间提示失败之类的，就将src文件夹中的内容清空，然后重新git clone即可，有时候网速确实慢的可怕，可怕，真可怕。。。

mkdir -p ~/Pixhawk/src
cd ~/Pixhawk/src
git clone https://github.com/PX4/Firmware.git

　　第二步：更新第一步下载好的内容，如果不更新，我们会发现缺了好多好多好多东西。。。

cd Firmware
git submodule update --init --recursive

　　如果遇到相同的网速之类的问题，处理方法与第一步相同，即删除下载失败的模块文件夹，然后重新执行这个指令。下载完成之后，就可以进行编译。但是在这个时候，我们有两个地方需要注意：

　　其一是gcc-arm-none-eabi的版本，我们上文提到过了，也是很多博客中提到的共同问题。

　　其二是我们所使用的是哪款硬件，因为Pixhawk和Pixhawk2对应的固件是不一样的，这个问题我们可以访问PX4的Github源代码的网页GitHub - PX4/PX4-Autopilot: PX4 Autopilot Software，下边有详细的说明，如下所示：

　　如图可以看出，我们使用的是Pixhawk2，因此需要编译px4_fmu-v3_default这个版本。另外在这里也说明一下，这种ReadMe真的很有用，它有时会帮助我们解决很多问题。下边就可以编译源代码了：

make px4_fmu-v3_default

　　不出所料，果然报错了，但是这种错误并不是提示缺少某些东西或者类似Flash内存不足之类的。而是类似于我们编写普通C++代码时出现的类似语法错误、函数调用错误或者文件包含错误等等。很明显，这种错误与我们的系统无关，与我们的开发环境无关，与人家的开源代码也无关。嗯是的，终极原因就是gcc-arm-none-eabi的版本问题！

　　我先查看了github网页上的Issues部分，查看有没有类似问题，果然找到了一个（具体哪个问题编号我忘记了，sorry）。里面说他使用了一个"new version(7)"然后，他的编译就"done"了。这里给出gcc-arm-none-eabi的下载链接：

 　https://developer.arm.com/tools-and-software/open-source-software/developer-tools/gnu-toolchain/gnu-rm/downloads

　　我直接下载的当前最近版本：gcc-arm-none-eabi-8-2019-q3-update-linux.tar.bz2，应该是version8。然后执行以下操作：

＃将以前版本的卸载掉
sudo apt-get remove gcc-arm-none-eabi
＃解压
tar -jxf gcc-arm-none-eabi-8-2019-q3-update-linux.tar.bz2
＃移动
sudo mv gcc-arm-none-eabi-8-2019-q3-update-linux.tar.bz2 /opt

　　然后进入~/.bashrc文件，在里面添加这样一句话：

export PATH=/opt/gcc-arm-none-eabi-8-2019-q3-update/bin:$PATH

　　然后保存并关闭文件，在终端中执行：

source ~/.bashrc

　　以上操作的作用是下载新版本（version8）的编译器，然后把他解压移动到/opt文件夹中，并同时添加系统环境变量，目的是为了让PX4能够找到它。现在已经使用最新版本的编译器了，然后同样make px4_fmu-v3_default，发现还是报错！错误是因为两个文件中的两个函数调用方法有问题，不用思考也知道：它是不可能会有问题的。

　　同样地，去github的网页的Issues里面搜索相关的问题，发现一位国外小哥确实遇到了，他说"version8 is very strict"有的时候不允许一些”lazy function"的使用。因此，很显然，我们的gcc-arm-none-eabi版本太高了。。。因此，我又去官网下载了version7，然后像安装version8一样把version7安装完成了，注意环境变量的配置，记得把version8相关的环境变量删除掉。然后再执行make px4_fmu-v3_default，我的编译就可以了。

　　如果哪里有错误，欢迎各位指正。