ROS基础（2）——了解ROS节点和ROS节点管理器

我们最开始对学习ROS先有一个总体的认识

Multiple ways to do the same thing, with different syntax:
– From the command line.
– In a launch file.
– In the programs.
Namespaces,local/global parameters.
A load of command line helper tools and
graphic visualization tools.

然后，我们来进一步揭开ROS的众多未解之谜。

使用roscore

Master 由统一资源标示符（Uniform Resource Identifier,URI）定义，TA确定了Master 的定位信息。如果我们想要验证一下的话，输入如下信息：

~$ printenv ROS_MASTER_URI
http://localhost:11311

我们想要检查此时运行的节点，则在终端中输入：

~$ rosnode list
/rosout

节点与节点管理器的关系

在这里，关于节点与节点管理器的关系，以笔者目前的初学者认识（开个玩笑），把Master理解成从事婚姻行当的工作人员，就是个终级大媒婆，掌握所有单身节点的资料，有的节点是贴征婚启事（发布主题）的，发布自己会什么什么，有什么优点；有的节点是浏览资料的人，会表明自己的伴侣需求（订阅信息）。我们勤勤恳恳工作的大媒婆呢，整合这些信息，最终为合适配对的节点牵个线，根据通信机制的不同，有的节点双方会在牵线后，开始直接通信，你来我往，（话题通信，服务通信）；有的节点双方呢，比较害羞，不直接通信，还是要通过中介来交换信息（参数管理机制）。

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