ROS学习笔记与爬坑（一）

目录

前言

1.ros-indigo安装

2.建立ROS工作空间

3.ROS中基本概念

4.基本的调试工具和命令

5.硬件设备

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前言

    由于竞赛的需要，非常有幸接触到ROS，这里对于ROS不多介绍，国内关于ROS教程还算比较多的，但是大多数都是转载那么几篇文章，其中遇到的坑会非常多，而且你需要有一定的英文阅读能力，在接触ROS越久你就会越有这样的感受。在接触ROS的同时，还学习了很多老外的一些SLAM项目，在测试期间，我就测试了Gmapping,hector-slam,cartographer,orb-slam2等等。经过最后的实验研究，我还是觉得ROS是一个相当不稳定的系统，它需要非常精确的设备才能提供一个比较良好的运行环境，但是随着时间的推移，误差仍然会不断地加大，所以我认为在普通的实验还好，在真正的工业产品上ROS1应该是达不到这个要求，ROS2我没有具体研究过。

1.ros-indigo安装

环境是Ubuntu14.04

安装教程官网是最详细的：http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu

• 安装爬坑指南（一）：1.2 Setup your sources.list 中，不要执行它下面给出的命令，点击1.2中左下角黄色背景的Mirrors镜像，选择1.1.2 USTC，执行Command下的命令，之后跳过1.2节。这样可以极大加速ROS的下载与更新速度。
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