slam14讲 ch7编译遇到的几个问题

学习SLAM十四讲ch7的时候，在orb _cv这一步就卡住了，编译出了一堆问题，没办法生成orb_cv这个可执行文件，在网上找了一些博客，解决了一些，但还有一个报错提到的文章很少，我解决之后写下来，希望能帮到也遇到这个问题的人。

问题1：G2O版本问题

error: ‘make_unique’ is not a member of ‘g2o’; did you mean ‘std::make_unique’?

这个问题主要是g2o的版本出错，不要用git上的最新版本，换成20230223版本的就行了。安装方法如下：

进入g2o官网：GitHub - RainerKuemmerle/g2o: g2o: A General Framework for Graph Optimization

按下图箭头指示打开更多发行版本，选择20230223版本，下载至电脑

下载后，提取，进入提取后的文件夹

打开终端，输入以下命令

mkdir build
cd build
cmake ..
make -j16
sudo make install

再次编译即可。

问题2：未对fmt引用

g2o版本问题解决后，再次编译，还是报错，但是没有红色的error了，全是白色字体的错误，如下：

可以看到，错误提示fmt出了问题，我复制错误信息第一行，csdn查找了一下，发现是没有对fmt进行引用，需要修改CMakeList.txt文件。

因为错误信息出现在pose_estimation_3d2d.cpp文件中，所以对CMakeList.txt中这一部分进行修改（找到这一部分，只修改这里即可）。如下：

原代码：

add_executable(pose_estimation_3d2d pose_estimation_3d2d.cpp)
target_link_libraries(pose_estimation_3d2d
        g2o_core g2o_stuff
        ${OpenCV_LIBS})

修改后：

add_executable(pose_estimation_3d2d pose_estimation_3d2d.cpp)
target_link_libraries(pose_estimation_3d2d
        g2o_core g2o_stuff
        ${OpenCV_LIBS} fmt)

也就是在最后括号内加上三个字母  fmt  即可。

再次make，同样的错误发生在了pose_estimation_3d3d.cpp文件下，于是对CMakeList.txt中这一部分进行修改，步骤同上：

原代码：

add_executable(pose_estimation_3d3d pose_estimation_3d3d.cpp)
target_link_libraries(pose_estimation_3d3d
        g2o_core g2o_stuff
        ${OpenCV_LIBS})

 修改后：

add_executable(pose_estimation_3d3d pose_estimation_3d3d.cpp)
target_link_libraries(pose_estimation_3d3d
        g2o_core g2o_stuff
        ${OpenCV_LIBS} fmt)

再次make，没有错误发生。完美解决。