cesium获取某个位置垂直于当前地表的垂直坐标系

我们可以通过Cesium.Transforms对象来获取到相关的方法：

Cesium.Transforms.eastNorthUpToFixedFrame

常用的有Cesium.Transforms.eastNorthUpToFixedFrame这个方法，这个方法支持通过传入一个中心点，然后获取到中心点的正东正北，和地表法线的方向：
x轴指向当前点的东方向。
y轴指向当前点的北方向。
z轴在椭圆体的方向轴指向表面法线穿过的位置。

例子：

//获取到经纬度为 0 0的地点的 局部坐标系
var center = Cesium.Cartesian3.fromDegrees(0.0, 0.0);
var transform = Cesium.Transforms.eastNorthUpToFixedFrame(center);

和eastNorthUpToFixedFrame方法相匹配的还有相应的：
northEastDownToFixedFrame
northUpEastToFixedFrame
northWestUpToFixedFrame

Cesium.Transforms.northEastDownToFixedFrame

和eastNorthUpToFixedFrame用法相同，返回的矩阵的轴向略有不同：
x轴指向当地的北方
y轴指向当前地点的东方
z轴指向当前地点地表法线穿过的方向，也就是垂直于地表

Cesium.Transforms.northUpEastToFixedFrame

和eastNorthUpToFixedFrame用法相同，返回的矩阵的轴向略有不同：
x轴指向北方
y轴垂直于地表
z轴指向于东方

Cesium.Transforms.northWestUpToFixedFrame

和eastNorthUpToFixedFrame用法相同，返回的矩阵的轴向略有不同：
x轴指向北方
y轴指向西方
z轴垂直于地表

除了前面获取某个位置的局部坐标系矩阵，我们还可以获取某个地表位置的局部旋转修改成全局设置的方式。

Cesium.Transforms.fixedFrameToHeadingPitchRoll

fixedFrameToHeadingPitchRoll方法可以根据特定参考系中的变换计算航向俯仰角滚动角。
fixedFrameToHeadingPitchRoll支持四个值：transform，ellipsoid，fixedFrameTransform，result
transform-需要变换的四维矩阵
ellipsoid-当前使用的坐标系，可选，默认值：Ellipsoid.WGS84
fixedFrameTransform - 当前使用全局转局部的方式，也是前面提供的四种，默认Transforms.eastNorthUpToFixedFrame
result - 可选，如果设置，将返回的HeadingPitchRoll值放置在此对象内。

Cesium.Transforms.headingPitchRollQuaternion

可以根据根据位置和设置的HeadingPitchRoll的值获取到在当前坐标系中的四元数
例子：

var center = Cesium.Cartesian3.fromDegrees(0.0, 0.0);
var heading = -Cesium.Math.PI_OVER_TWO;
var pitch = Cesium.Math.PI_OVER_FOUR;
var roll = 0.0;
var hpr = new HeadingPitchRoll(heading, pitch, roll);
var quaternion = Cesium.Transforms.headingPitchRollQuaternion(center, hpr);

Cesium.Transforms.headingPitchRollToFixedFrame

可以根据根据位置和设置的HeadingPitchRoll的值获取到在当前坐标系中的四维矩阵
例子：

var center = Cesium.Cartesian3.fromDegrees(0.0, 0.0);
var heading = -Cesium.Math.PI_OVER_TWO;
var pitch = Cesium.Math.PI_OVER_FOUR;
var roll = 0.0;
var hpr = new Cesium.HeadingPitchRoll(heading, pitch, roll);
var transform = Cesium.Transforms.headingPitchRollToFixedFrame(center, hpr);