ubuntu20.04 快速配置slambook2十四讲环境

本文参考链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/452256687

详细内容请参考链接，相比原文，本文更加的简洁明了一点。

安装前提（建议先换源）

# 1 安装CMake
sudo apt-get install cmake

# 2 安装Git
sudo apt-get install git

# 3 更新
sudo apt-get upgrade

1 下载slam14讲配套源码

这里提供两种方案

第一种： 下载slam14讲作者的

git clone https://github.com/gaoxiang12/slambook2.git

然后应该会发现 slambook2/3rdparty下的文件夹内容为空

如果为空，则执行以下语句。(速度比较慢)

cd slambook2/
git submodule update --init --recursive

不推荐这种，这种似乎版本容易出问题，建议自己去下载这六种包安装。
根据这个链接的内容进行跳转到相应的地方下载即可。
https://github.com/gaoxiang12/slambook2/tree/master/3rdparty

第二种：

我已上传gitee，你可以下载我的（这样速度相比上一种快许多）

版本方面我自己是没有问题的。

git clone https://gitee.com/diyugreat/slambook2.git

2 安装Eigen

sudo apt-get install libeigen3-dev

3 安装Pangolin

先安装依赖环境，终端输入：

sudo apt-get install libglew-dev libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev libpython3.8-dev python3-pip

在slambook2/3rdparty/Pangolin文件夹下打开终端并依次输入：

mkdir build
cd build/
cmake ..
make -j4
sudo make install

4 安装Sophus

在slambook2/3rdparty/Sophus文件夹下打开终端并输入：

mkdir build
cd build/
cmake ..
make -j4

如果你下载的是作者的源码，之后可能会报错，需要在CMakeLists.txt文件中添加以下内容：(我是在第30行已添加了)

set(CMAKE_CXX_FLAGS"-Wno-error=deprecated-declarations-Wno-deprecated-declarations ")

然后执行

sudo make install

5 安装OpenCV

这里自行安装，因为我以前安装过了，我的是 opencv 3.4.15。

注意最好使用opencv 3以上版本。

6 安装Ceres

先安装依赖环境，终端输入：

sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

在slambook2/3rdparty/ceres-solver文件夹下打开终端并依次输入：

mkdir build
cd build/
cmake ..
make -j4
sudo make install

7 安装g2o

先安装依赖环境，终端输入：

sudo apt-get install qt5-qmake qt5-default libqglviewer-dev-qt5 libsuitesparse-dev libcxsparse3 libcholmod3

在slambook2/3rdparty/g2o文件夹下打开终端并依次输入：

mkdir build
cd build/
cmake ..
make -j4
sudo make install

8 安装DBoW3

在slambook2/3rdparty/DBoW3文件夹下打开终端并依次输入：

mkdir build
cd build/
cmake ..
make -j4
sudo make install

9 安装PCL

终端输入：

sudo apt-get install libpcl-dev pcl-tools

10 安装octomap

终端输入：

sudo apt-get install liboctomap-dev octovis

实验验证

ch5点云拼接

点云拼接实验 。编译运行 slambook2/ch5/rgbd/joinMap.cpp

首先在slambook2/ch5/rgbd/的CMakeLists.txt中添加opencv路径

#opencv
find_package( OpenCV REQUIRED )
include_directories( ${OpenCV_INCLUDE_DIRS} )

然后在slambook2/ch5/rgbd文件夹下右键进入终端，依次执行下面命令

也可以不创建build，直接cmake、make，只是cmake产生的文件多，因此创建了bulid文件夹用于保存

# 编译代码
mkdir build
cd build/
cmake ..
make -j4

由图生成了joinMap文件，然后运行它即可。

./joinMap

如果出现下面这个情况，将bulid文件夹下生成的 joinMap文件移到上级目录（即 rgbd/ 文件夹下）

因为post.txt在rgbd/文件夹下

然后在运行 ./joinMap

ch8 直接法与光流法

这个实验由于代码使用的是opencv2，而cmkelists.txt文件中是opencv4

如果不修改，则会报下面错：
error: ‘CV_GRAY2BGR’ was not declared in this scope
这是opencv2的用法，现在是COLOR_GRAY2BGR

因此有两种选择

1. 要么将代码中opencv2的用法改成opencv3或者4的用法
2. 要么将cmakelists文件中的opencv4改成opencv2。

这里选择第2个做法。
后面就是编译过程了

# 编译代码
mkdir build
cd build/
cmake ..
make -j4

然后如ch5一样，将生成的两个目标文件（optical_flow 和 direct_method）移到上级目录

然后在ch8文件夹中打开终端运行

• 光流法

./optical_flow

• 直接法

./direct_method

图片就略去了。

完成。后续运行其它实验，如果还差什么包或依赖的，补充安装即可。

感谢参考链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/452256687