ubuntu20.04 快速配置slambook2十四讲环境

原创

已于 2022-05-13 16:20:46 修改 · 7.5k 阅读

70 ·

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：

#linux #ubuntu #slam

于 2022-04-26 18:25:10 首次发布

本文详细介绍了如何在Ubuntu系统中安装SLAM十四讲的配套源码及相关依赖库，包括Eigen、Pangolin、Sophus、OpenCV、Ceres、g2o、DBoW3、PCL和octomap。每个库的安装步骤清晰，包括下载、编译和安装。最后，文章提到了两个实验的验证，分别是点云拼接和直接法与光流法，对于可能出现的问题给出了解决方案。

文章目录

本文参考链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/452256687

详细内容请参考链接，相比原文，本文更加的简洁明了一点。

安装前提（建议先换源）

# 1 安装CMake
sudo apt-get install cmake

# 2 安装Git
sudo apt-get install git

# 3 更新
sudo apt-get upgrade

1 下载slam14讲配套源码

这里提供两种方案

第一种： 下载slam14讲作者的

git clone https://github.com/gaoxiang12/slambook2.git

在这里插入图片描述

然后应该会发现 slambook2/3rdparty下的文件夹内容为空
在这里插入图片描述

如果为空，则执行以下语句。(速度比较慢)

cd slambook2/
git submodule update --init --recursive

不推荐这种，这种似乎版本容易出问题，建议自己去下载这六种包安装。
根据这个链接的内容进行跳转到相应的地方下载即可。
https://github.com/gaoxiang12/slambook2/tree/master/3rdparty

第二种：

我已上传gitee，你可以下载我的（这样速度相比上一种快许多）

版本方面我自己是没有问题的。

git clone https://gitee.com/diyugreat/slambook2.git

2 安装Eigen

sudo apt-get install libeigen3-dev

在这里插入图片描述

最低0.47元/天解锁文章