【Ubuntu20.04】ROS noetic的g2o与系统g2o冲突问题

0.问题描述

\qquad 从github安装2023版本的g2o时，若ROS也安装了g2o，则会在编译时触发运行时冲突。具体表现为段错误，如若需要排查是否为ROS的g2o导致，则需要在C++编译时加上flags "-g -fsanitize=address"。还有一种办法是查看可执行文件链接的库是否包含ros版本的g2o，具体操作为ldd xxx/xxx.so | grep -i g2o，若查找到/opt/ros/noetic/lib/libg2o_xxx等字样则可归为此类问题。

1.问题原因

gedit ~/.bashrc，查看是否包含命令source /opt/ros/noetic/setup.bash
如若包含，再次在终端检查LD_LIBRARY_PATH环境变量是否包含ROS的PATH：

printenv LD_LIBRARY_PATH

如若包含/opt/ros/noetic/lib，则是ROS的shell命令修改环境变量所致。

2.解决方法

2.1.方法1

根据上述的分析，解决问题的方案很简单，只需要在编译工程的终端加入

export LD_LIBRARY_PATH=""

使得全局查找library的时候避免ROS即可。如果LD_LIBRARY_PATH还有工程需要的路径，也可以赋其他值。

2.1.方法2

在CMakeLists.txt中加入shell命令，使得工程具有通用性：

execute_process(COMMAND export LD_LIBRARY_PATH="")

友情提示，重编译时请删除build文件夹即所有动态链接库缓存，否则会从CMakeCache.txt中直接调用g2o的路径。编译完成后使用ldd命令再次检查可执行文件是否包含正确的g2o库，如若通过github的g2o按照，应该链接到/usr/local/lib/g2o下的g2o动态链接库。
这个方法是别的博客上借鉴的，但是亲测没有用处，因为CMake的环境变量和终端的不一样！可以使用cmake -E environment | grep -i LD_LIBRARY_PATH检查。

3.成功效果

通过ldd xxx | grep -i g2o查看链接库时成功链接至自己安装的路径。需要注意，整个安装过程，请不要打开新的终端，以免造成环境变量污染。 （可以打开别的终端。但需要特别注意调试的时候，需要在自动打开的调试终端进行方法1操作，但是不需要使用CMake重新编译）