无人驾驶
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逐风的小黄
人生要不断保持进步,不进步就会哭T﹏T!
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无人驾驶传感器之超声波
无人驾驶传感器之超声波uss篇1、uss简介超声波是无人驾驶中最常用到的传感器,即使在目前很多ADAS上或者l1、l2、l2.5的车上也使用了很多,例如我们最常见的倒车雷达,这就是使用了超声波,超声波可以探测到对应方向的最近障碍物距离,且造价相对便宜,是车上最易大规模使用的传感器。广泛用于倒车雷达、自动泊车、盲区检测等功能。超声波雷达测距的基本原理其实就是通过声音在空气中传输的时间来进行障碍...原创 2018-10-01 11:18:06 · 11321 阅读 · 2 评论 -
无人驾驶轨迹规划之A*变种算法
无人驾驶轨迹规划之A*变种算法前言无人驾驶轨迹规划、路径导航中经常使用到的一种静态的规划算法,就是A*(A-Star)算法,其是一种综合了BFS和Dijkstra的算法,而通过该算法也衍生除了一大堆算法。ARA算法ARA 全称是Anytime Repairing A,也称为Anytime A*。与其他Anytime算法一样,它具有灵活的时间成本,即使在它结束之前被中断,也可以返回路径查找...原创 2019-03-26 00:40:36 · 2300 阅读 · 0 评论 -
路由寻迹常见算法-启发式
路由寻迹之启发式搜索启发式搜索是指我们在搜索路径时,首先选择最有希望的的节点去拓展,这种被称为启发式搜索.启发函数那么什么可以用来定义最有希望,如何来界定一个点比另外一个点、一个网格比另外一个网络更有希望,这就要通过启发函数来进行计算得到。对于我们常见的网格图来说,我们规定只能上下左右来移动的话,那么通常来说都会使用曼哈顿距离来当做启发函数。什么是曼哈顿距离根据官方定义,曼哈顿距离——...原创 2019-03-22 20:38:36 · 2724 阅读 · 0 评论 -
线性二次调节器(LQR)
C++学习记录<1>第一节课C++面向对象程序特性标准库g++C++基本语法C++基本定义C++标识符C++数据类型基本内置数据类型typedef 声明枚举第一节课C++ 是一种静态类型的、编译式的、通用的、大小写敏感的、不规则的编程语言,支持过程化编程、面向对象编程和泛型编程。C++ 被认为是一种中级语言,它综合了高级语言和低级语言的特点。C++ 是由 Bjarne Stro...原创 2019-01-04 20:46:11 · 5411 阅读 · 2 评论 -
模型预测控制MPC
模型预测控制MPC模型预测控制(或MPC)是一种更复杂的控制器,它非常依赖于数学优化,但基本上可以将MPC归结为三个步骤:1、建立车辆模型。2、使用优化引擎计算有限时间范围内的控制输入。3、执行第一组控制输入。MPC是一个重复过程,它着眼未来,计算一系列控制输入,并优化该序列。但控制器实际上只实现了序列中的第一组控制输入,然后控制器再次重复该循环。为什么我们不执行整个控制输入序列呢?那...原创 2019-04-08 21:00:56 · 4745 阅读 · 0 评论 -
Apollo路径-速度规划轨迹生成方法
Apollo路径-速度规划轨迹生成方法Apollo是百度开源的无人驾驶解决方案,其中规划中会按照不同的场景生成一条临时的路径,通过临时路径来障碍物规避,或者临时变道。情况假设前面有一个缓慢行驶的汽车离我们越来越近。...原创 2019-04-24 20:08:36 · 8263 阅读 · 4 评论 -
AUTOSAR的概要、背景以及目的
AUTOSAR的概要、背景以及目的什么是AUTOSAR?从不同的角度去看,有不同的答案。在过去的几年里,笔者总结了很多经验。 写这篇连载是一次难得的机会,可以将笔者这些年来所总结的经验进行整理,感谢各位阅读。AUTOSAR的概要、背景以及目的AUTOSAR组织成立于2003年7月,其核心成员由德国宝马、戴姆勒及博世等9家公司构成。在汽车行业,由于车载软件和重复利用和转移的发展,汽车电子和电气...原创 2019-05-19 23:26:19 · 2438 阅读 · 2 评论 -
Adaptive MICROSAR--基于Adaptive AUTOSAR为高性能ECU提供动态软件平台
Adaptive MICROSAR–基于Adaptive AUTOSAR为高性能ECU提供动态软件平台Adaptive MICROSAR是Vector为基于AUTOSAR Adaptive平台搭建电子电器架构的车辆提供的软件解决方案。它为Adaptive应用程序(ARA)提供AUTOSAR实时运行环境,并提供集成在Eclipse环境中的高效开发工具。Adaptive MICROSAR面向高性能E...原创 2019-05-15 11:17:05 · 2429 阅读 · 2 评论 -
How Adaptive AUTOSAR Enables Autonomous Driving
How Adaptive AUTOSAR Enables Autonomous DrivingSven Flake, Product Engineer Virtual Validation, dSPACE GmbHIn my last post, I discussed virtual ECUs, and I stressed AUTOSAR a lot as a basis for easi...原创 2019-05-25 10:06:32 · 768 阅读 · 0 评论 -
基于四阶贝塞尔曲线的无人驾驶可行轨迹规划
基于四阶贝塞尔曲线的无人驾驶可行轨迹规划背景对于实际的无人车系统来说, 轨迹规划需要保证其规划出来的轨迹满足运动学约束、侧滑约束以及执行机构约束。为了生成满足无人车初始状态约束、目标状态约束的局部可行轨迹, 提出了一种基于四阶贝塞尔曲线的轨迹规划方法. 在该方法中, 轨迹规划问题首先被分解为轨形规划及速度规划两个子问题.。为了满足运动学约束、初始状态约束、目标状态约束以及曲率连续约束, 由3 ...原创 2019-06-10 20:54:41 · 8687 阅读 · 7 评论 -
无人驾驶路径规划之RRT算法
无人驾驶路径规划之RRT算法简介快速搜索随机树(RRT-Rapidly-ExploringRandom Trees)是一种常见的用于机器人路径规划的方法,他的原始算法思想很简单,以一个初始点作为根节点,通过随机采样增加叶子节点的方式,生成一个随机扩展树,当随机树中的叶子节点包含了目标点或进入了目标区域,便可以在随机树中找到一条由从初始点到目标点的路径。相对于其它传统的路径规划算法,RRT通过...原创 2019-03-26 00:32:04 · 2090 阅读 · 0 评论 -
D-star Lite算法及其动态路径规划实验研究
本文引自:http://www.chinaaet.com/article/3000014476摘要车辆导航系统的核心是路径规划算法,路径规划算法分静态路径规划(Static Path Planning, SPP)算法和动态路径规划(Dynamic Path Planning, DPP)算法,SPP的不足是不能对实时变化交通信息做出快速响应,而DPP则可以利用路网中实时更新的交通信息及时地为驾驶...转载 2019-03-25 20:44:58 · 5591 阅读 · 0 评论 -
一种基于A* 算法的动态多路径规划算法
一种基于A* 算法的动态多路径规划算法本文转自:http://www.chinaaet.com/article/30000175952016年微型机与应用第04期刘斌,陈贤富,程政(中国科学技术大学 信息科学技术学院,安徽 合肥 230027)摘要: 车载导航系统中最重要的功能是路径规划,传统车载导航设备大多采用静态算法,没有采用实时交通信息规划出的路径可能不是最优路径。结合一种动态行程...转载 2019-03-25 20:31:13 · 14815 阅读 · 0 评论 -
无人驾驶常用路径规划
无人驾驶轨迹规划总结&amp;lt;1&amp;gt;无人驾驶系统介绍行为决策运动轨迹规划路径规划的不同之处路径规划的定义路径规划方法全局路径规划Dubins路径方法Dubins路径改良算法局部路径规划模糊逻辑算法基于行为的路径规划算法基于再励学习的路径规划算法基于仿生学的路径优化算法无人驾驶系统介绍无人驾驶系统非常复杂,由多个模块组成,例如感知、融合、规划、控制、定位等等组成。其中规划主要包括行为决策、运动...原创 2019-01-05 16:54:15 · 19582 阅读 · 1 评论 -
无人驾驶规划控制方法论
无人驾驶轨迹规划方法总结无人驾驶轨迹规划方法总结基于状态空间的轨迹规划方法基于参数化曲线的轨迹规划方法基于系统特征的规划方法基于滑动窗口的轨迹规划方法无人驾驶轨迹规划方法总结无人驾驶或者常见的机器人中常常使用的轨迹规划方法主要分为4类,分别是:基于状态空间的轨迹规划方法基于参数化曲线的轨迹规划方法基于系统特征的规划方法基于滑动窗口的轨迹规划方法基于状态空间的轨迹规划方法基于状态...原创 2019-02-28 22:07:38 · 1052 阅读 · 0 评论 -
Apollo各模块分析
Apollo各模块粗略分析Apollo各模块粗略分析定位感知预测容器评估器预测器路由规划驾驶场景车道保持 - 默认(keeplane)Side Pass停止标识Planning模块架构控制Apollo各模块粗略分析百度的Apollo是国内著名的开源无人驾驶解决方案项目,其主要由商用版本ROS构成,具体组件分为:定位感知预测路由规划控制定位Apollo是基于高精地图的解决方案...原创 2019-02-28 22:29:45 · 4576 阅读 · 0 评论 -
Apollo高精地图分析
Apollo高精地图分析高精地图什么是高精地图如何获取高精地图Apollo 高精地图道路元素定义高精地图无人驾驶车需要定位自己在哪里,决策自己下一时刻的行动方向和行动轨迹,就绝不可以缺少地图模块,而传统的地图,类似于高德地图、百度地图其实精度和粒度是远远不够满足无人驾驶使用。当下99%的无人驾驶都是强依赖于高精地图完成的。为什么我们需要劳心劳力的去获取高精地图呢?高精地图是怎么制作的呢?高精...原创 2019-03-08 21:48:46 · 3847 阅读 · 0 评论 -
Adaptive AutoSAR第四版发布大规模应用
Adaptive AutoSAR第四版发布大规模应用AUTOSAR简介AUTOSAR是AUTOmotive Open SystemArchitecture(汽车开放系统架构)的首字母缩写,由汽车制造商,供应商以及工具开发商联合开发。英文:AUTomotive Open SystemArchitecture缩写:AUTOSAR中文:汽车开放系统架构AUTOSAR是由全球汽车制造商、部件供...原创 2019-03-14 09:55:54 · 3300 阅读 · 0 评论 -
Apollo开源软件ROS定制版差异化分析
Apollo开源软件ROS定制版差异化分析什么是ROS?什么是Apollo定制版ROS?什么是Apollo?为什么Apollo需要自行开发定制版ROS?不同之处的对比更可靠的安全性更快的传输速度更好的兼容性什么是ROS?ROS全称Robot Operate System,也就是机器人操作系统,它具有典型的分布式、模块化的软件架构特征。ROS也是当前全球使用最广泛、生态支持最好的机器人操作系统,...原创 2019-03-07 00:09:50 · 1411 阅读 · 0 评论 -
Apollo2.5无人驾驶规划控制方法
第一,车辆所处的环境复杂度高。因此传感器检测返回的数据复杂,障碍物个数种类多;路况信息复杂,在高速上一秒钟车辆能跑出30米,情况瞬息万变。第二,系统对规划模块的要求高。规划模块需要覆盖所有的ADAS场景,对模块计算的实时性和稳定性有着很高的要求。第三,这是一个全新的未知领域,能够从外界获得的信息有限。虽然有过去长期的积累,但是依然有多重难题需要解决。丨整体思路下面来看一下...转载 2019-03-09 21:53:57 · 1766 阅读 · 0 评论 -
MPC和PID实现自动驾驶车道保持原理
MPC和PID实现自动驾驶车道保持原理前言本文主要通过一个自行车的动力学模型讨论车辆的加速、刹车和转向的模型预测控制。目的不仅在于尽可能地控制车辆轨迹,同时也还要尽可能使速度平滑以避免晕车和频繁的刹车。**模型预测控制主要在约束条件下使损失函数最小。**例如,我们想要以100ms的周期调整转向和速度,在转向角度不能超过25°的约束下,最小化以规划的路径和实际路径之间的误差。我们通过传感器获取...原创 2019-03-14 21:07:46 · 14362 阅读 · 3 评论 -
无人驾驶好课收集(实时更新)
无人驾驶好课收集&amp;amp;lt;实时更新&amp;amp;gt;最近入坑了无人驾驶,发现网上最近的学习资料,良莠不齐,不成体系,为了方便自己也是为了方便他人,收集整理一下书籍和相关博客、视频,用以学习交流。整体https://www.bilibili.com/video/av43069465/ Apollo百度公开课&amp;amp;lt;bilibili版&amp;amp;gt;http://bit.baidu.原创 2019-03-12 09:29:58 · 734 阅读 · 0 评论 -
基于贝塞尔曲线的变道轨迹规划
基于贝塞尔曲线的变道轨迹规划车辆的换道与超车是驾驶员常见的驾驶操作之一,无人驾驶车辆在行驶过程中也会频繁的面临此工况,车辆行驶过程中必须根据行驶环境中车车之间的相对速度与距离,以及车辆周边其他环境的变化信息,相应做出调整进而完成驾驶要求。在这个过程中,车辆必须对安全换道和超车的通过性做出准确评估,从而使车辆安全的运行。因此,无人车的轨迹规划是保证车辆安全行驶的重要组成部分。...原创 2019-06-04 19:36:33 · 9365 阅读 · 5 评论