现场总线CANOPEN和工业以太网EtherCAT区别

CAN总线（Control Area Network）

CANopen是在CAL基础上开发的，使用CAL通讯和服务协议子集，提供了分布式控制系统的一种实现方案。CANopen是CAN的一种应用层协议。

CANopen的核心概念是设备对象字典（OD：Object Dictionary），在其它现场总线（Profibus，Interbus-S）系统中也使用这种设备描述形式。应当注意，对象字典不是CAL的一部分，而是在CANopen中实现的。

一、CAN总线是什么？

        CAN是Controller Area Network的简称，是一种有效支持分布式控制或实时控制的串行通信网络，最早是由以研发和生产汽车电子产品著称的德国BOSCH公司开发的，1986年，BOSCH开发出面向汽车的CAN通信协议，后来，CAN总线通过ISO 11898和ISO 11595进行了标准化，现在在欧洲是汽车网络的标准协议。

        把汽车比如成人体，那CAN总线就是神经系统，电子控制单元（ECU）就是身体的一部分，身体是由多个ECU组成的，各个ECU之间通过神经系统进行通信，一个部分感知到的信息可以与另一部分共享。CAN的应用非常广泛，工业自动化、船舶、医疗设备、工业设备等方面。

CAN总线的作用？
在汽车上，CAN总线的作用就是把不同的部件连接起来，然后这些部件都执行同一套标准协议，这样的好处是兼容性高，信息可以可靠共享，并且能减少整车的线束数量。

1.1CAN总线拓扑图

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