现场总线CANOPEN和工业以太网EtherCAT区别

CAN总线（Control Area Network）

CANopen是在CAL基础上开发的，使用CAL通讯和服务协议子集，提供了分布式控制系统的一种实现方案。CANopen是CAN的一种应用层协议。

CANopen的核心概念是设备对象字典（OD：Object Dictionary），在其它现场总线（Profibus，Interbus-S）系统中也使用这种设备描述形式。应当注意，对象字典不是CAL的一部分，而是在CANopen中实现的。

一、CAN总线是什么？

        CAN是Controller Area Network的简称，是一种有效支持分布式控制或实时控制的串行通信网络，最早是由以研发和生产汽车电子产品著称的德国BOSCH公司开发的，1986年，BOSCH开发出面向汽车的CAN通信协议，后来，CAN总线通过ISO 11898和ISO 11595进行了标准化，现在在欧洲是汽车网络的标准协议。

        把汽车比如成人体，那CAN总线就是神经系统，电子控制单元（ECU）就是身体的一部分，身体是由多个ECU组成的，各个ECU之间通过神经系统进行通信，一个部分感知到的信息可以与另一部分共享。CAN的应用非常广泛，工业自动化、船舶、医疗设备、工业设备等方面。

CAN总线的作用？
在汽车上，CAN总线的作用就是把不同的部件连接起来，然后这些部件都执行同一套标准协议，这样的好处是兼容性高，信息可以可靠共享，并且能减少整车的线束数量。

1.1CAN总线拓扑图

• 总线长度L：最大40m。
• 支线长度H：最大0.3m。
• 节点距离D：最大40m。
• 终端电阻R：120Ω。

从拓扑图中可以看到一个CAN节点，主要由CPU，CAN控制器，CAN收发器组成

CAN总线是差分线，有CAN_H和CAN_L两根线，差分线的抗干扰能力强，外界有干扰时，几乎同时会耦合到差分线的两根线上，而接收端关心的只是两信号的差值，所以外界的共模噪声可以被完全抵消，图中箭头所示，虽然两根线都受到干扰，但是两者差值不变。

120Ω终端电阻
高频信号传输时，信号波长相对传输线较短，信号在传输线终端会形成反射波，干扰原信号，所以需要在传输线末端加终端电阻，使信号到达传输线末端后不反射。

对于低频信号则不用CAN总线两端必须连接终端电阻才可以正常工作，终端电阻应该与通讯电缆的阻抗相同，典型值为120欧姆，其作用是匹配总线阻抗，提高数据通信的抗干扰性及可靠行。

1.2CAN的信号线 

采用双线差分信号，两根线构成总线，CAN High与CAN Low，这两根线之间的电位差可以对应两个不同的逻辑状态进行编码。

        静态时均是2.5V左右，此时状态表示为逻辑1，也可以叫做隐性位，用CAN_H比CAN_L高表示逻辑0，称为显性位，此时通常电压值为CAN_H=3.5V和CAN_L=1.5V，竞争时显位优先。

使用双绞线作为总线介质时，总线长度≤40米, 传输速率可达1Mbps。

协议本身对节点的数量没有限制，实际应用中节点数目受网络硬件的电气特性所限制，总线上节点的数量可以动态改变，广播发送报文，报文可以被所有节点同时接收。

CAN总线的优点

CANopen主要针对分布式控制系统，强调易扩展性和较低的带宽需求，适用于轴间高度耦合的应用，例如机器人手臂，以及需要大量点到点或轮廓控制的场景。它具有成本效益，能减少控制器的计算负担，允许驱动器处理大部分控制任务，包括位置环、速度环和轮廓规划。

简单低成本： ECU通过单个CAN系统进行通信，而不是直接的复杂模拟信号线通信，这样减少了错误，重量，接线和成本。
完全集中： CAN总线提供了一个接入点，可以与所有网络ECU进行通信，——支持集中诊断，数据记录和配置。
稳定： CAN总线具有强大的抗电干扰和抗电磁干扰能力，非常适合对安全要求严格的应用（例如车辆）。
高效： 通过ID对CAN帧进行优先级排序，以便优先级最高的数据可以立即访问总线，而不会引起其他帧的中断。

CAN总线的缺点

• 低传输速率：CAN总线的传输速率比其他网络技术低，最高只能支持1 Mbps的传输速率。

• 有限的节点数：CAN总线只能支持最多8个节点，因此不能满足大型系统的需求。

• 不支持路由：CAN总线不支持路由功能，因此不能用于复杂的网络环境

EtherCAT简介：

EtherCAT是一个为实时控制创建的开放标准。快速与决定性、EtherCAT能在100us之内以刷新100个带8字节数据的从轴。它支持所有网络拓扑结构，可以使用铜电缆或光纤做介质。EtherCAT利用CANopen与SERCOS设备配置，使移植更简单便利。EtherCAT主控制器使用标准硬件，无需一个附加的通讯处理器。从轴使用定制化的ASIC或FPGA，相对于标准的以太网节点，成本费用基本可以忽略。

(1)运行原理
EtherCAT采用的是一种可以形象的称之为“on the fly”的技术，将以太网的报文结构优化以适用于分布式10，通讯完全是通过硬件芯片来支持以保证最大性能，如果是纯粹的EtherCAT网络，根本就不需要交换机，而且诊断功能非常强

(2)拓扑结构
[therCAT的拓扑结构非常灵活，可以是线性、星型、树型、混合型等等，几乎可以用于任何一种连接方式，同时EtherCAT支持线缆冗余，每个EtherCAT网络理论上可以支持65535个节点，而且不受拓扑结构的影响。

EtherCAT通过在一个标准的以太网报文中，设定从轴一个唯一的时间段，优化网络带宽。每个从轴读取主轴的数据，且在报文通过时并插入自己的数据。这些数据也可以做下游节点的主控制器。

最常用的EtherCAT拓扑是直线型的。由于EtherCAT是全双工通讯，将最后一个节点连回到主机（构成环路）以提供网络冗余。EtherCAT最多支持65535个节点，节点之间电线长度可达100米。

EtherCAT的优点

• 低延迟：EtherCAT可以提供比其他网络技术更低的延迟。
• 高传输速率：EtherCAT可以支持高达100 Mbps的传输速率，比其他网络技术更高。
• 多节点支持：EtherCAT可以支持多达1024个节点，因此可以满足大型系统的需求。
• 支持路由：EtherCAT可以支持路由功能，因此可以用于复杂的网络环境。

EtherCAT的缺点

• 高成本：EtherCAT的成本比其他网络技术高得多，因此在费用方面具有明显的劣势。
• 低容错性：EtherCAT具有较低的容错性，不能抵御各种环境因素的干扰。