matlab面向对象编程的基本知识---声明与继承、构造函数、成员变量、成员函数、访问权限等

classdef quaternion < handle
    % 四元数 qa qx qy qz
    
    properties
        data = zeros(4, 1);%列向量
    end
    
    methods %普通函数块--开始
        function obj = quaternion(varargin)
            % 构造函数，支持“4x1向量” 、“1x4向量”、“4个单变量axyz”进行构造 
            % q=[qa qx qy qz]
            if 1 == nargin
                arg = varargin{1};
                obj.data(1) = arg(1); 
                obj.data(2) = arg(2); 
                obj.data(3) = arg(3); 
                obj.data(4) = arg(4); 
            elseif 4 == nargin
                obj.data(1) = varargin{1};
                obj.data(2) = varargin{2};
                obj.data(3) = varargin{3};
                obj.data(4) = varargin{4};
            else
                %error('quaternion类 仅支持“4x1向量” 、“1x4向量”、“4个单变量axyz”进行构造');%注意，转C语言时，不要出现打印语句
            end
        end
        
        function [] = setValue(obj, in4x1)
            %赋值
            obj.data = in4x1;            
        end
        
        function [] = set.data(obj, in4x1)
            %赋值，当写出q.data = xxxx;语句时，该函数会被自动调用，一般可用于右值合法检测
            obj.data = in4x1;    
            %disp('quaternion set.data is called');
        end
        
        
        function [] = normalize(obj)
            %把本四元数归一化
            obj.data = obj.data / norm(obj.data);            
        end
        
        function res = mtimes(q1, q2)
            % 乘法*运算符重载
            p = [ q1.data(1) -q1.data(2) -q1.data(3) -q1.data(4);
                  q1.data(2)  q1.data(1) -q1.data(4)  q1.data(3);
                  q1.data(3)  q1.data(4)  q1.data(1) -q1.data(2);
                  q1.data(4) -q1.data(3)  q1.data(2)  q1.data(1)] ...
              * [ q2.data(1)  q2.data(2)  q2.data(3)  q2.data(4)]';
            res = quaternion(p(1), p(2), p(3), p(4));
        end        
       
        function [ret] = rotateVec(obj, vec)
            %四元数对三维向量进行旋转,注意，请保证输入的q为单位四元数
            %形参：默认本类的对象q，要被旋转的三维向量vec（行列均可）
            %返回三维列向量
            qv = quaternion(0, vec(1), vec(2), vec(3)); %[0 vec(1) vec(2) vec(3)]';
            qi = conjugate(obj);            
            qvqi = obj * qv * qi;
            ret = [qvqi.data(2) qvqi.data(3) qvqi.data(4)]';
        end   
       
    end %普通函数块--结束    
    
    
    methods(Static) %静态函数块---开始
        %这里写静态函数
    end %静态函数块---结束       
        
        
    
end %类定义结束

以上给出了简单的几个示例，挨个说明：

1、类声明与继承

声明形如 classdef quaternion < handle，其中<代表继承handle类，
若继承多个类，可写成形如：classdef quaternion < base1 & base2 &base3

这里继承的handle需要强调一下，matlab有两个超类，handle和value，关于这两者的区别，请看我这一篇文章《matlab handle类和value类的区别》，一般我们自己写的类都要继承者这两者中的一个。

2、构造函数

构造函数与类名同名，必须有一个返回值，返回值的名称必须是obj，由于matlab不支持函数重载，因此只能有一个构造函数，不过我们可以通过可变参数表变相近似实现以下构造函数的重载，varargin这是matlab内置的形参，代表输入的参数数目是可变的，在函数内部可通过nargin来判断实参的数目（number of argument input），来区别不同的实参。这一技巧也可用在普通的函数中。

3、成员变量

如例子所示，被    properties      xxxxx     end标签包裹的部分为成员变量。

在成员函数中访问成员变量，必须要加obj.前缀（需要注意的是，这个前缀并不固定是obj，这取决于成员函数第一参的命名），示例代码中的很多成员函数已经展示了如何读写成员变量。

4、无参成员函数

无参函数指的是在调用时无参，一般声明和定义函数时，matlab默认把第一参数当做this指针，所以，几乎的成员函数都至少带有一个形参。第一参数的名字可随意取，一般惯例是取做obj，但不是绝对的，例如例子中重载的乘法运算符，我把第一参取名为q1，也是可以的。

上例中，normalize函数有一个形参obj，但在调用时是无参的：

q= quaternion([1 2 3 4]');
q.normalize();
disp(q.data');%结果为：    0.1826    0.3651    0.5477    0.7303

5、有参成员函数

真正的参数是从第二个参数开始的，例如例子中的rotateVec函数，声明时他有两个参数，但在调用时，只有一个参数，因为真正的第一参被隐式用作this指针了。

q= quaternion([0.1826    0.3651    0.5477    0.7303]');
q.rotateVec([1 2 3]);