控制理论
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暴躁的野生猿
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《自控原理》最小相位系统
既然提到了“最小”,首先得划定一个范围,才能有最大最小的概念,那这个最小是在哪个范围或者哪个群体里最小?答案是,对于任意给定的幅频曲线,必有无数个传递函数满足它,在这无数个函数中,必有一个相频曲线滞后角度最小,且他是唯一的。这也就提醒我们,虽然很多系统(或者说传递函数),他们的幅频曲线一模一样,但是其相频曲线可以千差万别,这里面有些系统甚至是发散的。在复平面右半平面既没有零点,也没有极点的系统,称为最小相位系统,其余均为非最小相位系统。原创 2024-09-30 15:09:15 · 191 阅读 · 0 评论 -
《自控原理》典型环节的bode图(伯德图)
除了传递函数G(s)=0这种系统外(当然,这根本不叫系统,这是系统断电了或者坏掉了。。对一个系统输入正弦信号,其输出也一定是同频率的正弦信号,只不过其幅值和相位会发生变化。而且,根据输入的正弦信号频率w的不同,幅值和相位的变化程度也是不同的。ps:按照一般的工程上的定义,频率f的单位是hz,也即圈数/秒,代表每秒执行的周期数,w为角速度,单位为rad/s。显然w和f关系是:w=2πf。但是在控制工程领域,一般把w叫做频率,其单位是rad/s,接下来的文中,频率指的是角速度。原创 2024-09-29 18:38:03 · 231 阅读 · 0 评论 -
分贝的定义,分贝与倍数转换表
其中p1和p2代表两个功率,可见当p1/p2=10时,lg (p1/p2)=1,称为p2比p1少了1贝(1B)。由于B这个单位太大,导致数值太小,所以平时一般用十分之一单位:分贝dB。尤其注意上表中的-3dB这一行,代表了功率衰减了一般,也即50%,在工程中经常把这个作为分析指标。同理,功率*2,对应+3dB。就类似于长度描述,0.5米=5分米,0.5m=5dm。单位改成由“米”改成“分米”后,数值扩大了10倍,显得大一些。对于不是功率的物理量,如电压、电流、转速等,,把平方提到外面,得到。原创 2024-09-29 15:14:59 · 281 阅读 · 0 评论 -
《自控原理》系统传递函数的零极点模型、分式模型、系统增益
(3-61)也一定可以化成(3-64)的形式,3-64其实更友好,可以看到,他把分母化成了一次因式和二次因式,一次因式对应的特征根都是实数(允许多重艮2),二次因式对应的特征根都是共轭复数。根据3-62的分母可以直接看出系统的特征根,不过要注意,3-62中的特征根si有可能是复数。(3-61)所示的是系统的传递函数的分式形式。他一定可以化成(3-62)形式。《自动控制原理》胡寿松,第六版。原创 2024-09-27 11:51:50 · 209 阅读 · 0 评论 -
matlab PID tuner整定工具箱的用法
如果Domain参数设置为“Frequency”频域参数,那么我们就可以设置期望的闭环控制带宽BandWidth和期望的相位裕度Phase Margin。从下图设置期望的控制性能:如果设置为“Time”时域参数,那么我们可以设置期望的节约响应时间,期望的鲁棒性或灵敏度。在下图的Form中选择PID的形式:有两种可选:平行式Parallel和标准式Standard。设置完期望参数后,在右下角可以看到设计出的kp ki kd的值。在下图的Inspect按钮中可以看到导入的被控对象的传函。原创 2024-07-14 15:49:41 · 421 阅读 · 0 评论 -
连续状态空间表达式->离散的状态空间表达式
连续状态空间表达式 转换为:离散的状态空间表达式计算数学模型一般是连续的,但是编程去控制这个系统时,只能周期性地去控制它(控制周期为△t),这样预测系统下一周期的状态,最好用离散表达式。假设某连续系统的状态表达式为:、把上式改为离散形式,可得:把上式整理为离散表达式的标准形式:...原创 2018-07-17 13:16:36 · 10823 阅读 · 8 评论 -
一阶RC电路的时间响应分析
自控原理电容的特性是,通交流阻直流。对于一个电容来说,加在它两端的交流电压的频率越高,通过的电流就越大,而且这个增大过程是线性的,也即常见的电容上的电流公式,电流正比于电压的导数:对于如下的RC电路:输入电压ui定义为x(t),求电容两端的电压uo(t),下面定义为y(t)。解:列出电压平衡方程:整理成一阶标准型:,其中,T=RxC做拉普拉斯变换:...原创 2020-03-07 13:57:13 · 6346 阅读 · 0 评论 -
科氏加速度
参考链接:https://wenku.baidu.com/view/288a31b165ce0508763213fc.html?from=search 问题情境:滑块可以在杆子上自由滑动,杆子绕O点转动概念:动点:所要研究的点称为动点,也即上图的滑块M。牵连点:动系中,与动点所重合的点。(由此定义来看,牵连点就是动系中的点)相对运动:动点在动坐标系中的运动。(...原创 2018-11-17 18:03:27 · 14027 阅读 · 3 评论 -
概念解析:欧拉角、姿态角、旋转矩阵、方向余弦矩阵、四元数、万向死锁
任意物体绕自己的各个轴旋转,其【姿态的变化】情况可以用旋转矩阵R来表示。所谓【姿态的变化】情况,可以这样理解:前提:大地坐标系G系与大地固连,物体坐标系B系与飞机固连(X轴的方向为机头方向,Y轴的方向为左翼,Z轴方向朝天),初始状态下,令两个坐标系完全重合。问题:现在我在飞机上任取一点A,该点在大地系的坐标为A0=(x0,y0,z0),(显然此时该点在机体系的坐标是一模一样的),那么当飞机...原创 2018-07-30 23:09:37 · 12438 阅读 · 9 评论 -
深入理解协方差(图文详解)
先从方差开始,我们有一组样本x1、x2、x3····xn,这组样本的均值为EX,每一个样本都与EX之间存在误差,那么这组样本的方差被定义为:所有误差的和的均值,也即[Σ(xi-EX)^2]/(n-1),方差的作用就是用来“衡量样本偏离均值的程度”。下面开始看协方差:仔细观察上述定义式,可知:如果两个变量的变化趋势一致,也就是说如果其中一个大于自身的期望值时另外一个也大于自身的...原创 2018-07-15 22:30:58 · 76447 阅读 · 34 评论 -
卡尔曼滤波器(1)
一般我们编程中,常用的数学模型都是离散的,首先看一下离散的状态空间表达式:上面这张表格来自百度百科“状态空间”下面看一个实际问题:《卡尔曼滤波器的原理以及在matlab中的实现》https://www.bilibili.com/video/av10788247?from=search&seid=10382691491488446111问题描述:一辆小车,我们可以任意控制它的加速度u(t),...原创 2018-07-14 23:21:09 · 1740 阅读 · 3 评论 -
卡尔曼滤波原理
以最简单的,单输入,单输出系统为例,参考:https://www.bilibili.com/video/av24098897/?p=3情景假设:我们有一辆小车,我们可以用遥控器任意调节小车的速度v,小车上安装了一个GPS,任务要求:让小车从一个位置沿直线出发,然后实时返回已走过的路径长度s。问题分析:很显然,我们可以通过对速度v的积分来获取当前位置,可惜这个值s1还有累计误差,而且当小车打滑、过沟...原创 2018-07-13 21:09:38 · 2176 阅读 · 0 评论 -
概念:微分方程的解、瞬态响应、稳态响应、自由响应、强迫响应、零输入响应、零状态响应
要理解这几个概念,首先要从“微分方程的解“的结构说起,参考:《常系数线性微分方程的解法》(1)(2)我们对物理系统进行建模时,列出的微分方程多为”非齐次、线性“,如上式(2)所示,由上面的定理7可知,这种非齐次微分方程的通解y(t)由两部分相加:①对应的”齐次微分方程“的通解y1(t),②一个该非齐次微分方程的特解y2(t)。y(t)就是该物理系统的输出信号的时域表达式,显...原创 2018-07-25 00:18:39 · 72979 阅读 · 6 评论 -
simulink建模的步骤
根据我的经验就是:先把所有的微分方程,都写成左侧为一阶导数、右侧不含导数的形式(实际上这也就是状态空间的标准形式),这种数学表达形式很容易从直观上建立起simulink模型,也有利用搭建为S函数的模型...原创 2018-07-12 20:32:30 · 12221 阅读 · 0 评论 -
bode图判定系统的稳定性
首先画出系统传函的bode图,幅频曲线A(ω)与bode图的横轴ω的交点为(ωc, 0),相频曲线φ(ω)与ω=-180°这条横线的交点为(ωg, -180°)相位裕度的定义为:φ(ωc)-(-180°)幅值裕度的定义为:0-A(ωg)裕度为正,意味着系统稳定,越正越稳定。也即,幅频曲线A(ω)上的红点越在横轴的下面,越稳定;相频曲线φ(ω)上的红点,越在-180°的上面,越稳...原创 2018-07-24 00:07:04 · 49714 阅读 · 3 评论 -
根据传函求频率响应、根据实验的频率响应求传函、Nyquist图、bode图
所谓频率响应,就是观察一个系统对不同频率的正弦波的响应,我们给系统输入一个幅值为1、频率为ω、相位为0的正弦波以后u(t)=sin(ωt+0)系统也会输出一个正弦波,只是这个正弦波的幅值A、相位φ会发生变化,而ω不会变,也即输出为:y(t)=A(ωt+φ)系统的输出和输入相比,幅值、相位的改变的情况,称为系统的频率响应。(幅频特性、相频特性)求系统的频率响应有3种方法:1、设...原创 2018-07-23 23:21:30 · 15177 阅读 · 0 评论 -
条件概率/全概率/贝叶斯公式
参考:https://www.cnblogs.com/ohshit/p/5629581.html1、条件概率公式 设A,B是两个事件,且P(B)>0,则在事件B发生的条件下,事件A发生的条件概率(conditional probability)为: P(A|B)=P(AB)/P(B)分析:一般说到条件概率这一概念的时候,事...原创 2018-07-17 11:39:05 · 198283 阅读 · 9 评论 -
最小二乘估计及证明
已知变量X和Y为线性关系(这里XY均为nx1的列向量),为了得知X和Y到底具有怎样的线性关系(也即求解X的系数),如果这是一个工程问题,我们解决这一问题的方法就是对X和Y进行采样,获得很多组样本,然后就能求解出系数了,按照线代的理论,系数矩阵为nxn方阵,且秩为n时,方程具有唯一解,如果采样点过多,也即方程的数目多于未知数的数目,则方程组无解,这时只能求出一个近似解,以不同的目的获得的近似解是不同...原创 2018-07-16 16:30:59 · 28814 阅读 · 1 评论