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暴躁的野生猿
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最小二乘估计及证明
已知变量X和Y为线性关系(这里XY均为nx1的列向量),为了得知X和Y到底具有怎样的线性关系(也即求解X的系数),如果这是一个工程问题,我们解决这一问题的方法就是对X和Y进行采样,获得很多组样本,然后就能求解出系数了,按照线代的理论,系数矩阵为nxn方阵,且秩为n时,方程具有唯一解,如果采样点过多,也即方程的数目多于未知数的数目,则方程组无解,这时只能求出一个近似解,以不同的目的获得的近似解是不同...原创 2018-07-16 16:30:59 · 28484 阅读 · 1 评论 -
深入理解协方差(图文详解)
先从方差开始,我们有一组样本x1、x2、x3····xn,这组样本的均值为EX,每一个样本都与EX之间存在误差,那么这组样本的方差被定义为:所有误差的和的均值,也即[Σ(xi-EX)^2]/(n-1),方差的作用就是用来“衡量样本偏离均值的程度”。下面开始看协方差:仔细观察上述定义式,可知:如果两个变量的变化趋势一致,也就是说如果其中一个大于自身的期望值时另外一个也大于自身的...原创 2018-07-15 22:30:58 · 74729 阅读 · 34 评论 -
GPS模块配置步骤u-center/GNSS-Viewer使用方法
附件:ublox M8系列的协议手册:《u-blox 8 / u-blox M8 Receiver description Including protocol specification》该手册详细介绍了NEMA协议,ublox协议,这两种报文的详细描述,写代码时会用到。所谓GPS模块的配置,其实就是,配置让它输出哪些报文、配置报文的输出频率、波特率等。u-center软件可以配置ublox厂家的gps模块,GNSS-Viewer软件可用于配置skytrap厂家的GPS模块。...原创 2021-01-26 10:25:35 · 13018 阅读 · 10 评论 -
概念解析:欧拉角、姿态角、旋转矩阵、方向余弦矩阵、四元数、万向死锁
任意物体绕自己的各个轴旋转,其【姿态的变化】情况可以用旋转矩阵R来表示。所谓【姿态的变化】情况,可以这样理解:前提:大地坐标系G系与大地固连,物体坐标系B系与飞机固连(X轴的方向为机头方向,Y轴的方向为左翼,Z轴方向朝天),初始状态下,令两个坐标系完全重合。问题:现在我在飞机上任取一点A,该点在大地系的坐标为A0=(x0,y0,z0),(显然此时该点在机体系的坐标是一模一样的),那么当飞机...原创 2018-07-30 23:09:37 · 11921 阅读 · 9 评论 -
三维空间中的椭球拟合+磁力计校准算法+加速度计校准算法
参考资料:https://blog.csdn.net/HJ199404182515/article/details/78018785《平面二维任意椭圆数据拟合算法推导及程序实现详解》https://blog.csdn.net/hj199404182515/article/details/59480954《空间二次曲面数据拟合算法推导及仿真分析》https://blog.csdn.ne...https://www.zhihu.com/question/38902714 矩阵二次型原创 2019-02-11 17:44:01 · 16238 阅读 · 45 评论 -
龙格库塔(runge-kutta,RK)法求解微分方程
求解微分方程的意思就是,已知导函数,求原函数。先声明一点,欧拉法、中值法、龙哥库塔法求解微分方程,得出的结果不是表达式,而是一系列离散点。一、欧拉法递推问题描述:已知y'=f(x,y),求y(x)。例题:已知y'=y,y(0)=1,求y(x)。解:这个题目高数知识很容易求解,答案是y=e^x。但是这里我们不使用解析法,而使用迭代递推法去求y(x)。把y(x)在x0处泰勒展开...原创 2019-03-28 15:49:32 · 11403 阅读 · 0 评论 -
STM32+MS5611气压计测量海拔,IIC方式
气压转海拔的经验公式,自行搜索《气压温度求海拔高度》《关于大气压力与海拔高度经验计算公式的讨论》,这里贴两个参考公式:或者: 也即https://wenku.baidu.com/view/87130b0d168884868762d67a.html?from=search硬件连接:PS引脚决定了MS5611从哪个接口输出数据,PS拉高代表使用IIC接口,拉低使用SPI接口。...原创 2019-06-05 11:37:37 · 9882 阅读 · 8 评论