STM32 CAN控制器硬件资源与用法

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#stm32 #嵌入式硬件 #单片机 #CAN #CAN总线

于 2025-03-30 17:48:43 首次发布

1、硬件结构图

以STM32F4为例，他有2个can控制器，分别为 CAN1 CAN2。

每个CAN控制器，都有3个发送邮箱、2个接收fifo，每个接收fifo又由3个接收邮箱组成。也即每个CAN控制器都有9个邮箱，其中3个供发送用，3个供接收fifo0用，3个供接收fifo1用。

STM32F4有2个CAN控制器，也即有18个邮箱。

下图来自数据手册，可以清楚的看到单片机内部的2个CAN控制器的硬件结构。

这个结构图对于编写收发驱动程序至关重要。

2、发送数据

我们由stm32提供的库函数来看一下发送过程，我加了几条中文注释，发送流程应该很清楚了

uint8_t CAN_Transmit(CAN_TypeDef* CANx, CanTxMsg* TxMessage)
{
  uint8_t transmit_mailbox = 0;
  /* Check the parameters */
  assert_param(IS_CAN_ALL_PERIPH(CANx));
  assert_param(IS_CAN_IDTYPE(TxMessage->IDE));
  assert_param(IS_CAN_RTR(TxMessage->RTR));
  assert_param(IS_CAN_DLC(TxMessage->DLC));

  /* Select one empty transmit mailbox */
  if ((CANx->TSR&CAN_TSR_TME0) == CAN_TSR_TME0)
  {//如果发送邮箱[0]空闲，则记下该邮箱的编号0，退出if
    transmit_mailbox = 0;
  }
  else if ((CANx->TSR&CAN_TSR_TME1) == CAN_TSR_TME1)
  {//如果发送邮箱[1]空闲，则记下该邮箱的编号1，退出if
    transmit_mailbox = 1;
  }
  else if ((CANx->TSR&CAN_TSR_TME2) == CAN_TSR_TME2)
  {//如果发送邮箱[2]空闲，则记下该邮箱的编号2，退出if
    transmit_mailbox = 2;
  }
  else
  {//如果发送邮箱全不空闲，则标记为全不可用
    transmit_mailbox = CAN_TxStatus_NoMailBox;
  }

  if (transmit_mailbox != CAN_TxStatus_NoMailBox)//至少有一个发送邮箱空闲
  {
    /* Set up the Id */
    CANx->sTxMailBox[transmit_mailbox].TIR &= TMIDxR_TXRQ;
    if (TxMessage->IDE == CAN_Id_Standard)//记录CAN地址（std标准地址、或ext扩展地址）
    {
      assert_param(IS_CAN_STDID(TxMessage->StdId));  
      CANx->sTxMailBox[transmit_mailbox].TIR |= ((TxMessage->StdId << 21) | \
                                                  TxMessage->RTR);
    }
    else
    {
      assert_param(IS_CAN_EXTID(TxMessage->ExtId));
      CANx->sTxMailBox[transmit_mailbox].TIR |= ((TxMessage->ExtId << 3) | \
                                                  TxMessage->IDE | \
                                                  TxMessage->RTR);
    }
    
    /* Set up the DLC */
    TxMessage->DLC &= (uint8_t)0x0000000F;
    CANx->sTxMailBox[transmit_mailbox].TDTR &= (uint32_t)0xFFFFFFF0;
    CANx->sTxMailBox[transmit_mailbox].TDTR |= TxMessage->DLC;//记录要发送的字节数

    /* Set up the data field */ //填充要发送的字节内容
    CANx->sTxMailBox[transmit_mailbox].TDLR = (((uint32_t)TxMessage->Data[3] << 24) | 
                                             ((uint32_t)TxMessage->Data[2] << 16) |
                                             ((uint32_t)TxMessage->Data[1] << 8) | 
                                             ((uint32_t)TxMessage->Data[0]));
    CANx->sTxMailBox[transmit_mailbox].TDHR = (((uint32_t)TxMessage->Data[7] << 24) | 
                                             ((uint32_t)TxMessage->Data[6] << 16) |
                                             ((uint32_t)TxM