Prescan（一）：无人驾驶仿真软件简介

Prescan介绍：

Prescan原作为ADAS测试仿真专用软件，近几年来由于无人驾驶技术的兴起，越来越多的无人驾驶团队迫切的需要一款软件来实现对无人驾驶车辆进行软件在环，硬件在环的检测。Prescan在其做智能辅助驾驶仿真的基础上，开发改进以满足无人驾驶仿真的需求，虽然还有部分缺陷，比如物理传感器暂未提供，车辆动力学模型性能不够，自由度不高（最高自由度11？待考证，求纠正），价格昂贵，只支持windows系统（现在几乎所有无人驾驶算法都在linux系统上运行），但是，仍然可以称作为无人驾驶仿真的大哥，这和它的优势如简单易上手，兼容性好，可以通过simulink支持多种语言开发验证算法等密切相关。更详细的介绍，可以去prescan官网查看，安装可以百度，有很多教程，请支持正版，请勿使用盗版软件用作商用。

Prescan界面：

和windows软件一样，界面非常清楚，看英文指示或者help文件即可知晓其功能，在这里不做赘述。仅对几个核心使用功能介绍，第一个是在功能栏上的build 和parse按钮，在搭建好环境后，需要先parse然后build。

所有的功能块都是拖动添加，如果想要添加不一样的功能块，需要导入第三方模型文件，文件格式为.dae文件

Prescan操作：

Prescan的大部分操作都是拖动执行，拖动后，会有相应模块添加到绘图面板，如图：

红色箭头左边就是元素库，比较简单，不做赘述，下载来自己拖动一下就知晓了，需要注意的是右侧的参数配置模块。

如果不知道参数是干啥的，有个建议，修改一下参数，对比一下就知道了，我就不唠叨了，申明一下这个的重要性即可。

搭建实例：

道路线的添加，如何调整，多操作，难点在以下几个方面

（1）不同道路的结合

选择如下红色箭头所示的Flexible road

拖出道路，然后右键点击split road， 然后选择disconected，可以拖出一小段，和分开的道路连接即可。

（2）十字路口改成T形路口

拖出十字路口，鼠标放在一个路口如图，右键点击remove the road end，就会变成右图所示

                    

（3）道路标志线刻画

选择如红色箭头所示，刻画道路线，如右图，选中后右键选择configuration，参数都是英文，翻译一下，就知道干什么了。

             

画完2D图形以后，分别点击parse 和 build按钮，通过以后，点击3D-viewer，可以得到如下所示三维模型。

备注：道路模型和道路指示标志都自己添加选择，由于是图形化建模，所以双击模型可以做出修改，方向高度等。

如有疑惑，点击help文件，虽然是英文的，但是非常详细。