prescan（十二）：激光雷达仿真

最新推荐文章于 2024-09-13 15:14:24 发布
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文章标签： prescan 自动驾驶仿真
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选择三个120°点云传感器配置成一个360°点云传感器

将三个激光雷达数据的Range, theta, phi, intensities，组合成一个数据

在ROS端配置点云数据 point_cloud2

在matrix中出来的数据是多维的，需要使用一个reshape将数据变为一维

在simulink工具栏中配置，修改数据的大小

在ROS中配置一定要给出currentlength，否则收到的数据一定是空的数据

 

奔跑的林小川
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PreScan快速入门到精通第三十三讲基于PreScan进行激光雷达传感器仿真
小明师兄的博客
10-18 1041
这个选项卡和漂移选项卡之间的一个明显区别是，你可以定义哪个量的噪声被分配到照明路径的开始（'x%'），哪个部分被分配到反射路径的开始（'100-x%'）。一个经验法则是，如果FoV角度（度数）为光束数量的一半或更大，则配置的光束数量全部可见（因此，如果FoV=13度或更高，则25个光束可见）。请注意，根据 FoV 和输入的光束数，所有光束的中心线的间距将相等。光束以一定的孔径dta和发散顶点θ离开发射机，然而，对于探测范围R，假设孔径dta=0是有效的，因此，在PreScan中，激光束被模拟成一个圆锥体。
PreScan快速入门到精通第三十四讲基于PreScan进行超声波雷达传感器仿真
小明师兄的博客
10-18 1047
在第一种应用中，通常2到4个传感器安装在后保险杠上，第二种一般在前方同样安装超声波传感器，在自动停车系统中，一般还需要加上左右两侧的超声波传感器，测量的距离为2至4米，并通过不同的蜂鸣器声音传达给驾驶员。衰减系数α(f)既是声波频率的函数，也是声波通过的介质的函数，在PreScan中的衰减系数是根据ISO 9613-1:1993计算的，是频率、温度、相对湿度和大气压力的函数。为了计算从声源到目标的路径上的总损耗，天线增益传播损耗和大气衰减的影响（公式（4）中右侧的最后两个项）发生了两次。
PreScan 使用点云雷达代替激光雷达操作步骤：
qq_42875304的博客
09-04 1997
1、 建立场景（包括车、路、周围环境） 2、 添加点云传感器 3、 点云传感器设置 3.1调节传感器安装位置，Heading=0，传感器扫描方向为车辆正前方； 3.2 调节传感器横向扫描范围、垂向扫描范围（垂向扫描范围可以根据实际激光雷达的垂向两条激光的夹角来设置）、输出结果（图中所示是为了显示点云图，如果不想现实点晕图可以通过修改输出模式，就可以得到输出的距离，或者是用6个点云传感器即可以得到点云图，也可以得到距离）； 3.3 使用3个点云传感器，修改其他两个角度分别为120、240，其他参数与第一个点云
简单硬件在环搭建（ROS+Prescan+Carsim+simulink)
最新发布
qq_67958647的博客
09-13 1144
本文通过ROS+Prescan+Carsim+simulink搭建简单的硬件在环仿真测试平台。系统架构如下：在Windows中运行prescan场景仿真软件，在jetson Nano中运行ROS，硬件上两台电脑通过一根网线相连传输信息；
Python激光雷达模拟器
跨学科知识视角展现
01-28 2296
这是一个用python开发的简单的激光雷达模拟器。 库文件 简述：所需库文件。yaml 文件中定义静态和/或动态障碍物及输出 视频演示（1m） 步骤 第 1 步：将环境指定为 yaml 文件（参见 config 文件夹） 第 2 步：在run_simulation.py底部指定距离、角度等激光雷达参数和文件配置 第 3 步：运行 run_simulation.py 第 4 步：通过单击 gui 上的各个位置（接近退出）或硬编码姿势来绘制机器人的轨迹 输出：机器人的姿态为 .npz 文件、.csv 或 car
激光雷达程序
02-14
智能车，机器人相关的激光雷达的程序，程序齐全。
基于PreScan进行超声波雷达传感器仿真CarSim
weixin_50547796的博客
08-13 66
传感器在自动驾驶系统中起着至关重要的作用，它能够实时检测、定位和跟踪周围的障碍物，为车辆提供必要的环境感知信息，为了有效地评估超声波雷达传感器的性能，可以利用PreScan软件进行仿真，结合CarSim来模拟车辆运动和驾驶场景，本文将介绍如何基于PreScan进行超声波雷达传感器仿真，并结合CarSim进行车辆运动模拟。最后可以运行仿真程序，并观察超声波雷达传感器的仿真效果，通过分析传感器数据和仿真结果，我们可以评估传感器的性能，并根据需要进行参数调整和优化。附录：示例源代码（Python）
国外成像激光雷达系统仿真软件研究进展
02-06
激光雷达系统仿真具有重要的经济价值和广阔的应用前景。重点介绍了国外典型成像激光雷达建模仿真软件的研究进展，研究了其仿真原理、方法、功能和试验验证等有关情况，总结了激光雷达建模仿真的作用与意义，对下一步研究和发展方向进行了思考，可为仿真软件研发思路与方法提供借鉴。
Prescan样例：3D_Dynamics.rar
10-27
它支持多种传感器类型，如雷达、激光雷达（LiDAR）、摄像头和超声波传感器，以便模拟真实的驾驶环境。 2. **3D 动力学**：3D_Dynamics样例侧重于三维空间中的车辆动态行为。这包括车辆的加速、减速、转弯以及在不同...
PreScan：智能驾驶仿真与ADAS系统开发工具
这款软件基于物理模型，能够模拟多种传感器技术，如雷达、激光/雷达(LiDAR)、摄像头和GPS，以创建真实的驾驶环境。此外，它还广泛应用于车辆间(V2V)和车辆与基础设施间(V2I)的通信应用设计与评估。 PreScan软件概述...
Prescan教程：官方基础操作指南 - TIS传感器与ACC模型集成
首先，教程指导用户了解TIS传感器的灵活性，它能够模拟雷达、激光雷达和超声波雷达，用于精确测量车辆周围环境，如距离、速度变化和方向角。用户需要在官方提供的示例实验（如ACC_ISO_test_001）中学习如何操作，...
PreScan仿真软件：打造智能驾驶的核心工具
1. **传感器仿真**：PreScan可以模拟各种类型的传感器，包括雷达（Radar）、激光雷达（Lidar）、摄像头（Camera）、超声波传感器、GPS接收器等。这些传感器的仿真使得开发者可以在虚拟环境中测试自动驾驶系统对真实...
PreScan传感器(一)——AIR传感器
gloria_iris的博客
04-24 5279
最近要在prescan中进行传感器数据仿真测试，记录一下各传感器的配置与使用，主要参照prescan的help文档。 1. 介绍 AIR传感器(Air Information Receiver)，提供了一种快速、简单且通用的检测方案。 AIR主要用于传感器简单应用的场景，如调整控制器(ACC)和决策算法的测试。此处的简单是指无需利用传感器的原始信息，只应用上层数据，如距离、角度等信息。 A...
PreScan快速入门到精通第二十九讲雷达方程式
小明师兄的博客
09-11 412
也就是说，它是入射光束的面积，如果假设通过所有其他光束的功率不间断地持续下去，那么所有的功率都会被去除。发射器接收到的部分功率会被发射器的损耗所吸收，除非它是一个完美的导体或完美的隔离器；请注意，发射器的有效接收面积是其相对于入射光束的方向的函数，因此，上式中的Ars被理解为只适用于入射光束的方向。这些因素很难单独测量，而且它们的相对贡献对于希望知道接收到的雷达信号大小的人来说是不感兴趣的。当增益为Gt的天线发射功率Pt时，发射器方向的单位实心角功率为Pt Gt，其中使用该方向的Gt值。
PreScan传感器(三)——Lidar传感器
gloria_iris的博客
04-24 5138
若要转载请注明出处：https://mp.csdn.net/console/editor/html/105667281 1. 介绍 Lidar(Light Detection And Ranging)使用近红外光以800nm~2500nm的探测距离来识别目标。 2. 操作原则 (1). 设备组成与信号解释 基于激光测距的本质是对光源到目标然后返回到光束的飞行时间的测量，PreScan对两...
ros与prescan通讯
qq_45281711的博客
10-28 671
ros端 //修改bashrc vim ~/.bashrc //文件末端添加，ip为ros端ip export ROS_IP='192.168.1.103' //终端打开roscore roscore
【人工智能】无人车系统仿真软件-PreScan
gongdiwudu的专栏
09-09 9246
我们经常用的无人车仿真软件。说是无人车仿真软件，实际上就是汽车仿真软件。但是加上无人车是因为，还有额外的驾驶环境模拟的内容。
PreScan快速入门到精通第四十二讲点云传感器
小明师兄的博客
12-13 865
此外，这些参数在脚本中被注释掉了，因为有人说这个脚本会用默认参数覆盖传感器参数，但姿势的默认值取决于传感器被放置的交通参与者。取而代之的是，在采样方向上会产生小的、但可配置的角度误差。如果选择了 "输出16位整数"复选框，则强度值的范围为[0.0，216-2]，否则为[0.0，1.0]。例如，这种模式允许对旋转的激光雷达传感器进行建模，通过在短时间内冻结世界的动态，并同时发射该时间框架内的所有光束。图中显示的是一个半球，传感器位于中心。方位角将是[-29，-27，...，-1，1，...，27，29]度。
盘点7种免费的激光雷达软件工具
LiDARqianyan的博客
03-18 6150
FugroViewerFugroViewer是一个强大易用的免费工具，适用于各种类型的光栅和矢量地理空间数据集，包括摄影测量、激光雷达和IFSAR源的数据。目前小编已申请得到官方发来的软件，他们顺便还发来了LiDAR点云数据、正射影像和IFSAR数据，很是讲究。小编经过简单试用，软件界面设计比较简约，可以同时进行二、三维浏览，极为流畅，其他功能尚在研究中。官方下载网址链接：http://www.f...
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