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本文详细介绍了PreScan软件中的点云传感器（PCS），它用于生成高数据率点云数据，适用于自动驾驶和ADAS的检测算法开发。PCS具有固定但可配置的模式，支持4D成像雷达仿真。内容涵盖了PCS的基础知识，如角度采样图、采样精度、输出模式等，以及如何通过数据模型API进行参数配置和自动化测试。
点云传感器（PCS）是一种理想化的传感器，用于构建高数据率和高更新率的点云数据。该传感器的实际应用包括检测算法的开发、激光雷达系统的设计和验证或HIL验证。同时具备竖直方向的FOV相关信息，支持4D成像雷达系统的仿真开发。
该传感器具有固定但可配置的模式，并针对性能（速度）进行了优化。例如，这种模式允许对旋转的激光雷达传感器进行建模，通过在短时间内冻结世界的动态，并同时发射该时间框架内的所有光束。
启用世界位置和强度设置后，由点云传感器生成的三维散点图
42.1 传感器基础知识
点云传感器(PCS)是一种地面真相传感器，它从传感器的角度对世界进行采样。采样是在一组称为角度采样图的采样方向上进行的。对于每个采样方向，传感器都会返回点信息。每个点的具体信息是什么，取决于传感器的配置。
角度取样图
角度采样图指定了所需的采样方向集。实际的采样方向可能与这些方向略有不同，这是由于底层的实现是为速度而优化的；更多的细节请参见采样精度部分。
角度采样图是由四个参数配置的，这
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