Python激光雷达模拟器

这是一个用python开发的简单的激光雷达模拟器。

库文件

简述：所需库文件。yaml 文件中定义静态和/或动态障碍物及输出

gif 演示（1m）

步骤

第 1 步：将环境指定为 yaml 文件（参见 config 文件夹）
第 2 步：在run_simulation.py底部指定距离、角度等激光雷达参数和文件配置
第 3 步：运行 run_simulation.py
第 4 步：通过单击 gui 上的各个位置（接近退出）或硬编码姿势来绘制机器人的轨迹
输出：机器人的姿态为 .npz 文件、.csv 或 carmen 数据文件，每个时间步的所有数据为 .npz，以及每个时间步的图像
注意：输出 .csv 文件：column1=time，column2=longitude，column3=latitude，column4=occupied/free。该文件与贝叶斯希尔伯特图兼容。

详情参阅 亚图跨际