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在使用 FreeRTOS 的时候，一般的，先创建若干任务，但此刻任务并没有被调度起来，仅仅是创建了，如果想要真正的跑起来，那么还需要调用让调度器跑起来的函数：
vTaskStartScheduler
典型的用法是：
-
xTaskCreate(..
"task_1"..);
-
xTaskCreate(..
"task_2"..);
-
xTaskCreate(..
"task_3"..);
-
-
vTaskStartScheduler();
-
-
// Never reach here
-
DUMP_ERROR();
现在就来看看 vTaskStartScheduler 具体做了些什么；
1、vTaskStartScheduler
vTaskStartScheduler 的实现在 task.c 中：
-
void vTaskStartScheduler( void )
-
{
-
BaseType_t xReturn;
-
-
/* Add the idle task at the lowest priority. */
-
#if( configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION == 1 )
-
{
-
StaticTask_t *pxIdleTaskTCBBuffer =
NULL;
-
StackType_t *pxIdleTaskStackBuffer =
NULL;
-
uint32_t ulIdleTaskStackSize;
-
-
/* The Idle task is created using user provided RAM - obtain the
-
address of the RAM then create the idle task. */
-
vApplicationGetIdleTaskMemory( &pxIdleTaskTCBBuffer, &pxIdleTaskStackBuffer, &ulIdleTaskStackSize );
-
xIdleTaskHandle =
xTaskCreateStatic( prvIdleTask,
-
configIDLE_TASK_NAME,
-
ulIdleTaskStackSize,
-
(
void * )
NULL,
-
portPRIVILEGE_BIT,
-
pxIdleTaskStackBuffer,
-
pxIdleTaskTCBBuffer );
-
-
if( xIdleTaskHandle !=
NULL )
-
{
-
xReturn = pdPASS;
-
}
-
else
-
{
-
xReturn = pdFAIL;
-
}
-
}
-
#else
-
{
-
/* The Idle task is being created using dynamically allocated RAM. */
-
xReturn =
xTaskCreate( prvIdleTask,
-
configIDLE_TASK_NAME,
-
configMINIMAL_STACK_SIZE,
-
(
void * )
NULL,
-
portPRIVILEGE_BIT,
-
&xIdleTaskHandle );
-
}
-
#endif /* configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION */
-
-
#if ( configUSE_TIMERS == 1 )
-
{
-
if( xReturn == pdPASS )
-
{
-
xReturn =
xTimerCreateTimerTask();
-
}
-
else
-
{
-
mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
-
}
-
}
-
#endif /* configUSE_TIMERS */
-
-
if( xReturn == pdPASS )
-
{
-
/* freertos_tasks_c_additions_init() should only be called if the user
-
definable macro FREERTOS_TASKS_C_ADDITIONS_INIT() is defined, as that is
-
the only macro called by the function. */
-
#ifdef FREERTOS_TASKS_C_ADDITIONS_INIT
-
{
-
freertos_tasks_c_additions_init();
-
}
-
#endif
-
-
/* Interrupts are turned off here, to ensure a tick does not occur
-
before or during the call to xPortStartScheduler(). The stacks of
-
the created tasks contain a status word with interrupts switched on
-
so interrupts will automatically get re-enabled when the first task
-
starts to run. */
-
portDISABLE_INTERRUPTS();
-
-
#if ( configUSE_NEWLIB_REENTRANT == 1 )
-
{
-
/* Switch Newlib's _impure_ptr variable to point to the _reent
-
structure specific to the task that will run first. */
-
_impure_ptr = &( pxCurrentTCB->xNewLib_reent );
-
}
-
#endif /* configUSE_NEWLIB_REENTRANT */
-
-
xNextTaskUnblockTime = portMAX_DELAY;
-
xSchedulerRunning = pdTRUE;
-
xTickCount = ( TickType_t ) configINITIAL_TICK_COUNT;
-
-
/* If configGENERATE_RUN_TIME_STATS is defined then the following
-
macro must be defined to configure the timer/counter used to generate
-
the run time counter time base. NOTE: If configGENERATE_RUN_TIME_STATS
-
is set to 0 and the following line fails to build then ensure you do not
-
have portCONFIGURE_TIMER_FOR_RUN_TIME_STATS() defined in your
-
FreeRTOSConfig.h file. */
-
portCONFIGURE_TIMER_FOR_RUN_TIME_STATS();
-
-
traceTASK_SWITCHED_IN();
-
-
/* Setting up the timer tick is hardware specific and thus in the
-
portable interface. */
-
if(
xPortStartScheduler() != pdFALSE )
-
{
-
/* Should not reach here as if the scheduler is running the
-
function will not return. */
-
}
-
else
-
{
-
/* Should only reach here if a task calls xTaskEndScheduler(). */
-
}
-
}
-
else
-
{
-
/* This line will only be reached if the kernel could not be started,
-
because there was not enough FreeRTOS heap to create the idle task
-
or the timer task. */
-
configASSERT( xReturn != errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY );
-
}
-
-
/* Prevent compiler warnings if INCLUDE_xTaskGetIdleTaskHandle is set to 0,
-
meaning xIdleTaskHandle is not used anywhere else. */
-
(
void ) xIdleTaskHandle;
-
}
在 vTaskStartScheduler 函数中，首先通过 xTaskCreate 创建了一个 Idle 任务，优先级为最低 0；（关于 Idle 任务，后面专门来讲）；
调用 portDISABLE_INTERRUPTS(); 关闭全局中断，因为后面要初始化 TICK 中断；
接着初始化了全局变量：
下一个未阻塞的任务时间为 0xFFFF_FFFF；调度器启动的标志位为 TRUE，代表调度器已经初始化，Tick 的计数器为 0；
2、xPortStartScheduler
接着调用 xPortStartScheduler 来配置和体系结构相关调度，这里主要是一些和处理器相关的寄存器（比如 SYSTICK 等）；这里还是以 Cortex-M3 作为例子，xPortStartScheduler 实现在 port.c 文件：
-
/* Constants required to check the validity of an interrupt priority. */
-
#define portFIRST_USER_INTERRUPT_NUMBER ( 16 )
-
#define portNVIC_IP_REGISTERS_OFFSET_16 ( 0xE000E3F0 )
-
#define portAIRCR_REG ( * ( ( volatile uint32_t * ) 0xE000ED0C ) )
-
#define portMAX_8_BIT_VALUE ( ( uint8_t ) 0xff )
-
#define portTOP_BIT_OF_BYTE ( ( uint8_t ) 0x80 )
-
#define portMAX_PRIGROUP_BITS ( ( uint8_t ) 7 )
-
#define portPRIORITY_GROUP_MASK ( 0x07UL << 8UL )
-
#define portPRIGROUP_SHIFT ( 8UL )
-
-
BaseType_t xPortStartScheduler( void )
-
{
-
#if(configASSERT_DEFINED == 1 )
-
{
-
volatile
uint32_t ulOriginalPriority;
-
/* 中断优先级寄存器0: PRI_0 */
-
volatile
uint8_t *
const pucFirstUserPriorityRegister = (
uint8_t * ) (portNVIC_IP_REGISTERS_OFFSET_16 +portFIRST_USER_INTERRUPT_NUMBER );
-
volatile
uint8_t ucMaxPriorityValue;
-
-
/* 这一大段代码用来确定一个最高ISR优先级,在这个ISR或者更低优先级的ISR中可以安全的调用以FromISR结尾的API函数.*/
-
-
/* 保存中断优先级值,因为下面要覆写这个寄存器(PRI_0) */
-
ulOriginalPriority = *pucFirstUserPriorityRegister;
-
-
/* 确定有效的优先级位个数. 首先向所有位写1,然后再读出来,由于无效的优先级位读出为0,然后数一数有多少个1,就能知道有多少位优先级.*/
-
*pucFirstUserPriorityRegister= portMAX_8_BIT_VALUE;
-
ucMaxPriorityValue = *pucFirstUserPriorityRegister;
-
-
/* 冗余代码,用来防止用户不正确的设置RTOS可屏蔽中断优先级值 */
-
ucMaxSysCallPriority =configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY &ucMaxPriorityValue;
-
-
/* 计算最大优先级组值 */
-
ulMaxPRIGROUPValue =portMAX_PRIGROUP_BITS;
-
while( (ucMaxPriorityValue &portTOP_BIT_OF_BYTE ) ==portTOP_BIT_OF_BYTE )
-
{
-
ulMaxPRIGROUPValue--;
-
ucMaxPriorityValue <<= (
uint8_t )
0x01;
-
}
-
ulMaxPRIGROUPValue <<=portPRIGROUP_SHIFT;
-
ulMaxPRIGROUPValue &=portPRIORITY_GROUP_MASK;
-
-
/* 将PRI_0寄存器的值复原*/
-
*pucFirstUserPriorityRegister= ulOriginalPriority;
-
}
-
#endif /*conifgASSERT_DEFINED */
-
-
/* 将PendSV和SysTick中断设置为最低优先级*/
-
portNVIC_SYSPRI2_REG |=portNVIC_PENDSV_PRI;
-
portNVIC_SYSPRI2_REG |=portNVIC_SYSTICK_PRI;
-
-
/* 启动系统节拍定时器,即SysTick定时器,初始化中断周期并使能定时器*/
-
vPortSetupTimerInterrupt();
-
-
/* 初始化临界区嵌套计数器 */
-
uxCriticalNesting =
0;
-
-
/* 启动第一个任务 */
-
prvStartFirstTask();
-
-
/* 永远不会到这里! */
-
return
0;
-
}
首先，如果定义 configASSERT_DEFINED 了的话，那么先：
volatile uint8_t * const pucFirstUserPriorityRegister = ( uint8_t * ) (portNVIC_IP_REGISTERS_OFFSET_16 +portFIRST_USER_INTERRUPT_NUMBER );
根据 Cortex-M3 的数据手册可以知道，这个地方获取到的是：NVIC 中断优先级寄存器的基地址，Cortex-M3 的 NVIC 中断优先级寄存器定义如下：
| Name | Access | Base Address | Reset Value | Description |
| PRI_0 | R/W | 0xE000_E400 | 0 (8 bits) | 外中断 #0 的优先级 |
| PRI_1 | R/W | 0xE000_E401 | 0 (8 bits) | 外中断 #1 的优先级 |
| ..... | R/W | ..... | 0 (8 bits) | ..... |
| PRI_239 | R/W | 0xE000_E4EF | 0 (8 bits) | 外中断 #239 的优先级 |
这里注意一下，每个优先级 8 bit；
这里，首先将中断 0 优先级读出来，放置到 ulOriginalPriority；
在往这个 PRI_0 优先级寄存器中写全 1，也就是 0xFF；
再将这个寄存器读出来读到 ucMaxPriorityValue 中；
这样做的目的是为了判断这个中断优先级寄存器哪些 bit 是可写（可配置）的；这个和处理器对这方面的定义相关；
在 Cortex-M3 处理器上，NVIC 中断控制器支持中断优选级配置，它分为了组优先级和组内优先级概念，虽然看起来每个优先级使用 8 bits 来表示，看似最大配置到 0xFF，也就是 255，其实不然，因为引入了组优先级和组内优先级的概念，让这个 8 bits 配置得有点玄机；
优先级组也叫抢占优先级，组内优先级也叫子优先级；抢占优先级高的中断可以嵌套抢占优先级低的，同样抢占优先级的中断，则比较的是子优先级；
Cortex-M3 只是处理器的架构，实际上，芯片公司在利用这种架构实现芯片设计的时候，优先级组和组内优先级，并不是这 8 个 bit 都用到了，因为大量的优先级会增加 NVIC 的复杂度；所以，一般的，具体芯片，PRI_0 的 8 bit 只会用到一部分的 bit，其中中用几个 bit 来表示抢占优先级，用几个 bit 来表示子优先级，这个是可以配置的；具体一点的话，比如：
一款 Cortex-M3 内核做的处理器，它在设计的时候，就定义了 PRI_x 优先级的 8 bit，只有高 3 bit 有效：
一款 Cortex-M3 内核做的处理器，它在设计的时候，就定义了 PRI_x 优先级的 8 bit，只有高 4 bit 有效：
比如ST的STM32F1xx和F4xx只使用了这个8位中的高4位[7:4]，低四位取零，这样2^4=16，只能表示16级中断嵌套。
那么用高 4 bit 表示优先级，那么这 4 个 bit 哪几个 bit 代表抢占优先级？哪几个 bit 代表子优先级呢？
这个由另一个寄存器的值说了算，SCB->AIRCR[10:8]（0xE000_ED00） 寄存器的 PRIGROUP 的值说了算；
-
#define NVIC_PriorityGroup_0 ((u32)0x700) /* 0 bits for pre-emption priority 4 bits for subpriority */
-
#define NVIC_PriorityGroup_1 ((u32)0x600) /* 1 bits for pre-emption priority 3 bits for subpriority */
-
#define NVIC_PriorityGroup_2 ((u32)0x500) /* 2 bits for pre-emption priority 2 bits for subpriority */
-
#define NVIC_PriorityGroup_3 ((u32)0x400) /* 3 bits for pre-emption priority 1 bits for subpriority */
-
#define NVIC_PriorityGroup_4 ((u32)0x300) /* 4 bits for pre-emption priority 0 bits for subpriority */
| Group | AIRCR[10:8] Value | PRI_x bit[7:4] 分配情况 | 分配结果 |
| 0 | 3‘b111 | 0:4 | 0位抢占优先级，4位响应优先级 |
| 1 | 3‘b110 | 1:3 | 1位抢占优先级，3位响应优先级 |
| 2 | 3‘b101 | 2:2 | 2位抢占优先级，2位响应优先级 |
| 3 | 3‘b100 | 3:1 | 3位抢占优先级，1位响应优先级 |
| 4 | 3‘b011 | 4:0 | 4位抢占优先级，0位响应优先 |
Cortex-M3 中断优先级数值越大，表示优先级越低。而 FreeRTOS 的任务优先级则与之相反：优先级数值越大的任务，优先级越高。
好了，言归正传，这里应该说清楚为何要写进去 0xF，在读出来，就是因为这 8bit 并不是全部都用了，这样便可以得到最大支持的优先级个数 ucMaxPriorityValue；
接着计算最大优先级组的值，从读出来有效的 PRI_0 的最高位开始判断（因为）优先级组和子优先级是从最高位开始；
接着配置 PendSV 和 SysTick 的优先级为最低：
-
/* Make PendSV and SysTick the lowest priority interrupts. */
-
portNVIC_SYSPRI2_REG |= portNVIC_PENDSV_PRI;
-
portNVIC_SYSPRI2_REG |= portNVIC_SYSTICK_PRI;
3、vPortSetupTimerInterrupt
调用 vPortSetupTimerInterrupt 配置 SysTick，这个是操作系统的心跳，和体系架构相关：
-
void vPortSetupTimerInterrupt( void )
-
{
-
/* Calculate the constants required to configure the tick interrupt. */
-
#if( configUSE_TICKLESS_IDLE == 1 )
-
{
-
ulTimerCountsForOneTick = ( configSYSTICK_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ );
-
xMaximumPossibleSuppressedTicks = portMAX_24_BIT_NUMBER / ulTimerCountsForOneTick;
-
ulStoppedTimerCompensation = portMISSED_COUNTS_FACTOR / ( configCPU_CLOCK_HZ / configSYSTICK_CLOCK_HZ );
-
}
-
#endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */
-
-
/* Stop and clear the SysTick. */
-
portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG =
0UL;
-
portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG =
0UL;
-
-
/* Configure SysTick to interrupt at the requested rate. */
-
portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ( configSYSTICK_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) -
1UL;
-
portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = ( portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT );
-
}
STM32 的 SysTick 是一个向下计数的计数器，可以配置产生 Tick 中断；
configSYSTICK_CLOCK_HZ 定义了 CPU 的时钟频率，需要和处理器同步；
configTICK_RATE_HZ 定义了 Tick 来的频率，比如：
configTICK_RATE_HZ为100，则系统节拍时钟周期为10ms，设置宏configTICK_RATE_HZ为1000，则系统节拍时钟周期为1ms
太频繁的 Tick 中断会导致过频繁的上下文切换，增加系统负担，过于长的上下文切换，会导致任务响应不及时；
典型的，STM32 的 configTICK_RATE_HZ 为 1000，也就是 1ms 一次 Tick 中断；
然后配置寄存器，使能了 SysTick，使能了 SysTick 中断；
接着初始化了嵌套深度：
uxCriticalNesting = 0;
4、prvStartFirstTask
最后调用了 prvStartFirstTask(); 启动第一个任务，它的实现使用汇编写的：
-
__asm void prvStartFirstTask( void )
-
{
-
PRESERVE8
-
-
/* Cortext-M3硬件中,0xE000ED08 地址处为VTOR(向量表偏移量)寄存器,存储向量表起始地址*/
-
/* 将 0xE000ED08 加载到 R0 */
-
ldr r0, =
0xE000ED08
-
/* 将 0xE000ED08 中的值，也就是向量表的实际地址加载到 R0 */
-
ldr r0, [r0]
-
/* 根据向量表实际存储地址，取出向量表中的第一项,向量表第一项存储主堆栈指针MSP的初始值*/
-
ldr r0, [r0]
-
-
/* 将堆栈地址写入主堆栈指针 */
-
msr msp, r0
-
/* 使能全局中断*/
-
cpsie i
-
cpsie f
-
dsb
-
isb
-
/* 调用SVC启动第一个任务 */
-
svc
0
-
nop
-
nop
-
}
PRESERVE8 用于 8 字节对齐；
从 0xE000ED08 获取向量表的偏移，为啥要获得向量表呢？因为向量表的第一个是 MSP 指针！
取 MSP 的初始值的思路是先根据向量表的位置寄存器 VTOR (0xE000ED08) 来获取向量表存储的地址；
在根据向量表存储的地址，来访问第一个元素，也就是初始的 MSP；
此刻呢，将初始的 MSP 存入到了 R0 中，通过 MSR 指令，写到 MSP 中：
打个比方，Cortex-M3 处理器，上电默认进入线程的特权模式，使用 MSP 作为堆栈指针，从上电跑到这里，经过一系列的函数调用，出栈，入栈，MSP 自然已经不是最开始的初始化的位置，这里通过 MSR 重新复制了 MSP，岂不是堆栈都没了么？是的，因为这是一条不归路，代码跑到这里，首先不会返回，之前压栈的内容再也不会用到，所以破坏之前的堆栈也没关系；其次既然不会用到，那么岂不是之前的压栈空间都废了，如果把 MSP 重新初始化到头，就 OK 了嘛，大不了就是破坏了堆栈，反正再也回不去啦；
OK，堆栈指针 MSP 刷完，赋予了新的生命，此刻开中断，开异常，刷流水线；
调用 svc 并传入系统调用号为 0 手动拉 SVC 中断；
5、vPortSVCHandler
手动拉了 SVC 中断，而且开启了中断，那么就会进入它的 ISR：vPortSVCHandler，它的实现也是和处理器体系结构相关，在 port.c 中实现：
-
__asm void vPortSVCHandler( void )
-
{
-
PRESERVE8
-
-
ldr r3, =pxCurrentTCB
/* pxCurrentTCB指向处于最高优先级的就绪任务TCB */
-
ldr r1, [r3]
/* 获取任务TCB地址 */
-
ldr r0, [r1]
/* 获取任务TCB的第一个成员,即当前堆栈栈顶pxTopOfStack */
-
ldmia r0!, {r4-r11}
/* 出栈,将寄存器r4~r11出栈 */
-
msr psp, r0
/* 最新的栈顶指针赋给线程堆栈指针PSP */
-
isb
-
mov r0, #
0
-
msr basepri, r0
-
orr r14, #
0xd
/* 这里0x0d表示:返回后进入线程模式,从进程堆栈中做出栈操作,返回Thumb状态*/
-
bx r14
-
}
首先还是 PRESERVE8 的 8字节对齐操作；
还记得吗，pxCurrentTCB 指向的是最高优先级的 Ready 状态的任务指针；
根据 pxCurrentTCB 获取到对应 TCB 的地址；然后获取第一个成员变量，也就是当前栈顶地址 pxTopOfStack；这个值在任务分配的时候，就已经计算好，并且模拟的 Cortex-M3 的异常入栈顺序，手动入栈了；
使用 LDMIA 指令，以 pxTopOfStack 开始顺序出栈，先出 R4~R11（在创建任务的时候，最后入栈的就是这些个），同时 R0 递增；
将此刻的 R0 赋值给 PSP（因为弹栈的时候，处理器会按照入栈的顺序去取 xPSR、PC、LR、R12、R3、R2、R1、R0，而这些寄存器在我们创建任务的时候已经手动压栈）；
ISB 指令屏障，刷流水线；
将 BASEPRI 寄存器赋值为 0，也就是允许任何中断；
ORR 指令时按位或，所以 ORR R14, #0xd 相当于 R14 |= 0xd；这个操作也和体系架构相关，R14 是链接寄存器 LR，在 ISR 中（此刻我们在 SVC 的 ISR 中），它记录了异常返回值 EXC_RETURN（更多细节参考《Cortex-M3 处理器窥探》Chapter 7.4）；
因为当前在 ISR 中还是使用的 MSP，启动任务后，我们期望在任务执行过程中，处于线程模式，并使用 PSP（前面几行已经给 PSP 赋值了），所以我们需要将 LR 设计成为 0xFFFF_FFFD，让处理器知道返回的时候呢，使用线程模式+PSP堆栈；
最后执行 bx R14，告诉处理器 ISR 完成，需要返回，此刻处理器便会使用 PSP 做为堆栈指针，进行出栈操作，将xPSR、PC、LR、R12、R3~R0 出栈，初始化的时候，PC 被我们赋值成为了执行任务的函数的入口，所以呢，就正常跳入到了优先级最高的 Ready 状态的第一个任务的入口函数了；
处理器相关的部分，可以参考《Cortex-M3 处理器窥探》，创建任务的部分参考《FreeRTOS --（8）任务管理之创建任务》
大致的流程如下：
紫色部分，是和体系架构相关的，黑色的是开关中断的地方，蓝色的是 FreeRTOS 的代码；
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