事件相机在SLAM(或VIO)中的应用
一、事件相机简介
事件相机是一种动态捕捉相机,通过捕捉光度变化输出大量事件(event)。事件相机仅仅能捕捉相对相机运动的事物,当事物相对相机静止时基本不输出任何信息,这和传统相机(单目、双目、RGBD)的概念极不相同。
1. 事件相机的特点
- 特点1:非同步性(Asynchronous)。这里是相对于传统相机的同步性来说的,传统相机以固定频率的帧率捕捉光度或者RGB值,甚至是深度信息。例如每秒30帧,意味着每秒钟会输出30张图像。事件相机不是按照固定帧率捕捉信息的,而是当有事件来到的时候,异步地输出事件。这里的事件是指光度变化值达到阈值。
- 特点2:宽带宽(wide bandwidth)。这里按照我的理解,是指光度的范围更大,即在环境很亮或者很暗的情况下依然能正常工作。
- 特点3:低运动模糊(no motion blur)。传统相机需要一定的时间进行曝光,在这个极短的时间里事物在运动时就会造成运动模糊,一般会在事物高速运动时出现。例如,咱们的手机拍照时尽量不要移动否则会拍糊。事件相机输出每个事件时非常快,但是多,所以不存在运动模糊的问题。
- 特点4:事件相机每个像素相互独立,互不影响,单独输出事件。 特点5:功耗低,据介绍额定功耗大概在1W,接USB即可使用。