事件相机在SLAM（或VIO）中的应用

一、事件相机简介

事件相机是一种动态捕捉相机，通过捕捉光度变化输出大量事件（event）。事件相机仅仅能捕捉相对相机运动的事物，当事物相对相机静止时基本不输出任何信息，这和传统相机（单目、双目、RGBD）的概念极不相同。

1. 事件相机的特点

• 特点1：非同步性（Asynchronous）。这里是相对于传统相机的同步性来说的，传统相机以固定频率的帧率捕捉光度或者RGB值，甚至是深度信息。例如每秒30帧，意味着每秒钟会输出30张图像。事件相机不是按照固定帧率捕捉信息的，而是当有事件来到的时候，异步地输出事件。这里的事件是指光度变化值达到阈值。
• 特点2：宽带宽（wide bandwidth）。这里按照我的理解，是指光度的范围更大，即在环境很亮或者很暗的情况下依然能正常工作。
• 特点3：低运动模糊（no motion blur）。传统相机需要一定的时间进行曝光，在这个极短的时间里事物在运动时就会造成运动模糊，一般会在事物高速运动时出现。例如，咱们的手机拍照时尽量不要移动否则会拍糊。事件相机输出每个事件时非常快，但是多，所以不存在运动模糊的问题。
• 特点4：事件相机每个像素相互独立，互不影响，单独输出事件。 特点5：功耗低，据介绍额定功耗大概在1W，接USB即可使用。
• 特点5：贵，