第二部分 单机以及编队控制实验—初级教程之视觉案例（8）

2.9 机器视觉_简单的视觉案例

HandsFree支持多种深度摄像头，包括Xtion Pro，奥比中光，Kinect等。本节将讲解如何使用Asus Xtion Pro进行几个视觉相关的小实验。

2.9.1 测试摄像头

参考硬件驱动测试教程，先测试一下深度摄像头是否正常工作:

查看图片有3种方法，第一种方法，用终端打开rviz可视化

roslaunch handsfree_camera view_xtion.launch

此命令打开了摄像头驱动节点和rviz可视化界面。