编队控制
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第三部分 单机以及编队控制实验—中级教程之机器人自主导航实验(3)
3.3 Python编程_自主导航本章编写python程序,通过ros的navigation接口向move_base导航系统发送goal,让机器人导航到目标点。我们让机器人导航到目标点,就需要先确定目标点,然后将目标点告诉机器人。3.3.1 确定目标点首先我们需要学会一个技巧,通过rviz获取地图,我们通过仿真方式演示一下怎么获取目标点的坐标。打开终端,输入下面命令,开启一个仿真节点roslaunch handsfree_stage demo_handsfree_room_stage原创 2021-07-13 21:20:07 · 965 阅读 · 3 评论 -
第三部分 单机以及编队控制实验—中级教程之机器人运动控制实验(2)
3.2 Python编程_运动控制本小节将介绍如何通过编写的python代码,来控制机器人将消息发送给机器人,让机器人运动起来。我们将通过以下三点来进行演示:控制机器人直线运动 控制机器人转向运动 编写一个键盘遥控程序本小节会学习到如何使用ROS Service的功能,也可以参考ROS Wiki关于Service的教程 Writing a Simple Service and Client3.2.1 控制机器人直线运动我们要实现的是: 通过python程序控制机器人沿x轴上下移动。原创 2021-07-13 21:16:24 · 842 阅读 · 2 评论 -
第三部分 单机以及编队控制实验—中级教程之传感器数据读取实验(1)
3.1 Python编程_传感器数据读取本小节将介绍如何通过编写python代码,来获取机器人的基本数据。我们将通过以下四点来进行演示:获取机器人基本参数,并打印出来 获取IMU数据,并转化成欧拉角打印出来 获取雷达数据,并打印出来 获取摄像头数据,并python cv库显示出来3.1.1 获取机器人底层硬件基本信息,并打印出来机器人的底层硬件基本信息,是指嵌入式片上时钟,嵌入式cpu温度,电池电压和电池电量剩余等。只需要开启机器人的handsfree_hw节点,机器人的基本参数就.原创 2021-07-13 21:11:34 · 607 阅读 · 1 评论 -
第二部分 单机以及编队控制实验—初级教程之安卓APP使用教程(13)
2.14 安卓APP使用教程在前面的教程中,我们实现了通过远程计算机对机器人进行控制,在这一篇中,我们尝试通过手机远程操控机器人。2.14.1 准备开始1)下载安卓app想要实现手机控制机器人,手机app是必不可少的,需要先在手机上安装相关的安卓app,ROS官方提供了安卓平台的支持,以及一些测试的DEMO,官方源码地址。 为了让官方的代码能在HandsFree机器人上正常使用,我们做了一些改动源码地址,并打包生成可直接测试的安卓程序安装包,用户可以自行下载测试。HandsFree安卓.原创 2021-07-13 20:58:56 · 601 阅读 · 2 评论 -
第二部分 单机以及编队控制实验—初级教程之Gazebo仿真实验(12)
2.13 Gazebo仿真实验Gazebo是一个功能十分强大的三维仿真软件,与ROS可以无缝连接进行机器人仿真。更多关于Gazebo的信息请参考Gazebo官网和ROS官网的Gazebo Wiki。本章讲解如何控制HandsFree的机器人模型在Gazebo的三维世界中进行移动。在安装ROS的时候一般已经默认安装了Gazebo,ROS Indigo默认安装Gazebo2.0版本,ROS Kinetic默认安装Gazebo7.0版本。在如何配置环境章节已经安装了连接ROS与Gazebo的依赖包。通原创 2021-07-13 20:52:37 · 647 阅读 · 0 评论 -
第二部分 单机以及编队控制实验—初级教程之语音识别(11)
2.12 机器语音识别在节将介绍如何使用语音识别包来识别通过人体所发出的声音让机器人完成一些简单的运动。我们将分别通过以下两点为您介绍:语音识别;语音控制。2.12.1 准备开始1)安装支持库 sudo apt-get install ros-kinetic-audio-common libasound2 gstreamer0.10-* python-gst0.10sudo apt-get install pocketsphinx* pocketsphinx-en-...原创 2021-07-13 20:49:02 · 294 阅读 · 0 评论 -
第二部分 单机以及编队控制实验—初级教程之机器视觉_二维码跟踪(10)
2.11 机器视觉_二维码跟踪2.11.1 准备开始在进行二维码跟踪前,我们需要做一些准备。1) 打印二维码。维码放在了/handsfree_ros_ws/src/handsfree/handsfree_ar_tags/config目录下。tips:这里由于算法缘故,若将二维码在手机上打开进行识别,摄像头很难识别出来!2)确保摄像头可以正常工作,可以根据驱动测试中的rgbd_camera测试完成这一步。(如果之前已经测试完成,请忽略此步骤)注意:要关掉有进程正在运行的终.原创 2021-07-12 13:03:24 · 511 阅读 · 2 评论 -
第二部分 单机以及编队控制实验—初级教程之机器视觉_二维码识别(9)
2.10 机器视觉_二维码识别2.10.1 准备开始在进行二维码识别前,我们需要做一些准备。1)打印二维码.二维码放在了/handsfree_ros_ws/src/handsfree/handsfree_ar_tags/config目录下tips:这里由于算法缘故,若将二维码在手机上打开进行识别,摄像头很难识别出来!2)确保摄像头可以正常工作,可以根据驱动测试中的rgbd_camera测试完成这一步。(如果之前已经测试完成,请忽略此步骤)注意:要关掉有进程正在运行的终端.原创 2021-07-12 12:58:48 · 543 阅读 · 0 评论 -
第二部分 单机以及编队控制实验—初级教程之视觉案例(8)
2.9 机器视觉_简单的视觉案例HandsFree支持多种深度摄像头,包括Xtion Pro,奥比中光,Kinect等。本节将讲解如何使用Asus Xtion Pro进行几个视觉相关的小实验。2.9.1 测试摄像头参考硬件驱动测试教程,先测试一下深度摄像头是否正常工作:查看图片有3种方法,第一种方法,用终端打开rviz可视化roslaunch handsfree_camera view_xtion.launch此命令打开了摄像头驱动节点和rviz可视化界面。单独打开摄像头驱动节原创 2021-07-12 12:53:20 · 194 阅读 · 0 评论 -
第二部分 单机以及编队控制实验—初级教程之自主导航(7)
2.8 自主导航本小节使用上节教程雷达建图建好的地图,实现自主导航到目标点的实验。2.8.1 准备开始确保机器人已经上电,急停开关打开 确保机器人主机安装连接好了激光雷达USB接口和底盘的USB通讯接口。 确保前几节教程的实验正常测试通过 确保正常关闭前面的教程运行的程序和终端。2.8.2 详细步骤1)打开终端,运行机器人驱动节点:roslaunch handsfree_hw handsfree_hw.launch2)打开新终端,运行对应型号的激光雷达驱动节点(Hands.原创 2021-07-12 12:45:04 · 193 阅读 · 0 评论 -
第二部分 单机以及编队控制实验—初级教程之雷达建图(6)
2.7 雷达建图本小节介绍使用激光雷达构建二维地图并保存地图到指定目录。构建的地图会用于后面的自主导航实验。2.7.1 准备开始确保机器人已经上电,急停开关打开; 确保机器人主机安装连接好了激光雷达USB接口和底盘的USB通讯接口; 确保前几节教程的实验正常测试通过; 确保正常关闭前面的教程运行的程序和终端;2.7.2 详细步骤1)打开终端,运行机器人驱动节点:roslaunch handsfree_hw handsfree_hw.launch2)打开新终端,运行对应型号.原创 2021-07-12 12:42:03 · 581 阅读 · 1 评论 -
第二部分 单机以及编队控制实验—初级教程(5)
2.6 重要的话题Topics机器人有许多的功能,这些功能的实现是依靠着机器人各个模块之间的通信来完成。在ros中有两种通信方式,其中一种就是topic通信(异步通信),而另一种是service(同步通信)通信。本节只对rostopic做一些简单的讲解,详细的了解可以前往ros的wiki上的rostopic。如果您还想了解servicr,可以前往ros的wiki上的rosservice。我们先来了解一下异步通信和同步通信:异步通信:发送方发出数据后,不等接收方发回响应,接着发送下个数据包的通讯方原创 2021-07-12 12:38:34 · 463 阅读 · 1 评论 -
第二部分 单机以及编队控制实验—初级教程(4)
2.5 遥控机器人本小节我们将通过两种常见的方式来介绍两种方法来遥控机器人通过电脑键盘来遥控机器人 通过PS3游戏手柄来遥控机器人2.5.1 准备开始如果要使用ps3游戏手柄,需要为其装上电池,将里面的Nano接收器插在工控机上。使用时,要打开游戏手柄背后的开关,然后在正面按MODE上方的按钮,点亮下面的LED灯。2.5.2 通过电脑键盘来遥控机器人2.5.2.1 简明步骤您只需要在工控机打开两个终端,分别输入下面两条指令即可roslaunch handsfree_hw ha原创 2021-07-12 12:33:47 · 429 阅读 · 1 评论 -
第二部分 单机以及编队控制实验—初级教程(3)
2.4 硬件驱动测试本节将介绍机器人驱动的测试,为了确保您手中机器人各个驱动在运送的过程中没有受到损坏。如果有问题,请及时联系我们。注意:要关掉有进程正在运行的终端,请在该窗口使用 Ctrl+C 来中断程序,然后在关掉该窗口。2.4.1 硬件介绍2.4.1.1 IMUIMU(英文Inertial measurement unit,简称 IMU)即惯性测量单元,是测量物体三轴姿态角及加速度的装置。一般的,一个IMU包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺,加速度计检测物体在载体坐标系统独立原创 2021-07-11 15:01:26 · 262 阅读 · 0 评论 -
第二部分 单机以及编队控制—初级教程(2)
2.3 准备开始欢迎使用HandsFree机器人,本小节我们一步步来完成一个最基础的遥控测试的实验。我们将介绍如何使用机器人端的工控机(或PC)对机器人进行遥控。通过这个测试,来验证工控机的Ubuntu ROS和HandsFree的开发环境是否配置正确、机器人嵌入式系统是否工作正常、机器人嵌入式系统层和PC端ROS层的通讯是否正常。2.3.1 工控机环境配置和检查2.3.1.1 安装ROS和HandsFree如果购买了带工控机的HandsFree机器人套件,则系统环境都已经由官方配置完成原创 2021-07-11 14:51:16 · 364 阅读 · 0 评论 -
机器人单机以及编队控制_入门过程与方法
9.1.1 概述机器人是一个复杂系统,对理论和工程知识的要求综合度是非常高的,如果你没有足够的激情,不断学习的心态,独立解决困难的决心,建议你还是不要入这个神坑。即使你有上述的基本素质,机器人也不是想玩就能玩的,至少不是你有钱买个平台你就有能力玩起来的, 虽然我自己也很菜, 但是我还是得给新手指指方向。我觉得如果你能满足以下条件再开始你的HandsFree开发之旅会比较好一点。编程功底要够好 编程就和学英语一样,需要你在平时的科研进程中不断学习和练习,没有最强只有更强,不懂计算机语言永远别想..原创 2021-07-11 14:46:10 · 497 阅读 · 0 评论 -
第二部分 单机以及编队控制_初级教程(1)
在Stone机器人本体上,我们规划的初级教程旨在帮助用户成功地安装、使用和开发HandsFree机器人基础功能。2.1 视频教程列表(持续更新)第一讲: HandsFree机器人系统安装和环境配置。视频地址:https://handsfree-mv.oss-cn-shenzhen.aliyuncs.com/handsfree_wiki/video/Tutorial/Getting_Started/system_environmental.mp4第二讲: HandsFree机器人遥控,建图..原创 2021-07-11 14:42:35 · 337 阅读 · 0 评论 -
领航跟随型编队(十四)室内定位技术概述
室外定位技术提出早、发展快且成果显著。室内定位技术相比而言起步较晚,该领域还有很多空白,但人们对室内定位技术的关注从未中断。美国联邦通信委员会FCC(Federal Communications Commission)在1996年制定了E-911定位标准[1],然后在各行业应用需求的推动下,室内定位技术得到了快速的发展。目前,国内外研究者们提出了蓝牙、红外线、RFID、WLAN、超宽带、超声波等室...原创 2020-03-19 22:57:10 · 1814 阅读 · 1 评论 -
领航跟随型编队(十)编队实验视频
实验一:圆形轨迹下编队生成与保持实验 如图 5-19 所示,两个机器人完成从随机状态形成编队并沿圆形轨迹保持编队运行, 且图中下方的窗口动态显示编队的运行情况。领航机器人初始信息:坐标(0.5m,0m),运 动方向 . /2 leader ,线速度 0.05 / r m s ,角速度 。跟随机器人初始信息:坐 标(0.5m,1.5m),方向 . 0 follower ,...原创 2020-03-16 20:17:30 · 3062 阅读 · 0 评论 -
领航跟随型编队 (九)发现一家移动底盘
最近发现了一家做移动机器人底盘硬件设备的,感觉还不错,觉得可以用来搞编队实验平台。主要是有学习文档,还是中文的。后面打算找找资料,把机子跑起来,然后把学习记录都写出来。????????不知道这是一种什么样巨大的工程。。...原创 2020-03-14 12:33:51 · 604 阅读 · 3 评论 -
领航-跟随型编队 (六)避障问题综述
领航-跟随型编队避障问题指编队在运动过程中,领航机器人根据某种方式获取与识别前方障碍物,同时编队整体采取一定方法及时规避障碍物与防止内部碰撞,涉及到障碍物检测、编队避障规划、编队避碰协调,运动控制等问题。本文在总结现有文献的基础上,将编队避障问题主要分解为在以下几个方面[7-10]:(1) 避障规划与避碰协调问题。即在实现单个移动机器人路径规划问题的基础上,如何建立一个控制模型并以某种运动规则...原创 2020-03-16 19:47:37 · 9651 阅读 · 7 评论