STM32F103之实验2控制1个电机并采用编码器读取电机转速（代码）

在实验1的电机驱动基础上，这里补充编码器测速的程序部分

#include "encoder.h"
#include "led.h"
///TIM4 编码器输入，TIM4_CH1作A相，TIM4_CH2作B相GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;

TIM_ICInitTypeDef  TIM_ICInitStructure;
void TIM4_Encoder_Init(u16 arr,u16 psc)
{
GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
 NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
 RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);// 使能定时器时钟
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); //io口使能使用到的捕获编码器AB相借，
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //浮空输入  
 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;  

 GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);  
 //推挽输出 ，IO口速度为50MHz
 //初始化TIM4的时机单元
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 899; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值 80K
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =0; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值  不分频
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Clo