第二部分 单机以及编队控制实验—初级教程之安卓APP使用教程（13）

最新推荐文章于 2024-06-20 17:52:48 发布
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分类专栏： Handsfree机器人单机以及编队控制实践教程 SLAM 编队控制 文章标签： 单机=个移动机器人实操课程 Handsfree使用手册 多机编队控制实验平台 嵌入式硬件
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本文档介绍了如何使用安卓APP远程控制ROS机器人，包括下载安装应用、获取工控机IP、配置文件设置、以及使用Teleop、Make A Map和Map Nav进行机器人移动、建图和导航的操作步骤。
摘要由CSDN通过智能技术生成

2.14 安卓APP使用教程

在前面的教程中，我们实现了通过远程计算机对机器人进行控制，在这一篇中，我们尝试通过手机远程操控机器人。

2.14.1 准备开始

1）下载安卓app

想要实现手机控制机器人，手机app是必不可少的，需要先在手机上安装相关的安卓app，ROS官方提供了安卓平台的支持，以及一些测试的DEMO，官方源码地址。 为了让官方的代码能在HandsFree机器人上正常使用，我们做了一些改动源码地址，并打包生成可直接测试的安卓程序安装包，用户可以自行下载测试。

HandsFree安卓APP高速下载地址:

teleop-kinetic-debug.apk

make_a_map-kinetic-debug.apk

map_nav-kinetic-debug.apk

这是下载完成后的三个app：

  1. Teleop用于控制机器人的移动
  2. Make A Map用于控制机器人创建地图
  3. Map Nav用于导航，可以加载创建好的地图，以及摄像头捕获的图像

2）获取机器人工控机ip地址

您可以通过鼠标左键点击桌面右上角的wifi小图标，然后点击倒数第二行的 “连接信息”，打开如图中的窗口

也可以打开一个终端来查看ip地址，并运行：

 ifconfig

正常情况下会显示如下，选择无线网络wlp

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