第三部分 单机以及编队控制实验—中级教程之机器人运动控制实验（2）

3.2 Python编程_运动控制

本小节将介绍如何通过编写的python代码，来控制机器人将消息发送给机器人，让机器人运动起来。我们将通过以下三点来进行演示：

1. 控制机器人直线运动
2. 控制机器人转向运动
3. 编写一个键盘遥控程序

本小节会学习到如何使用ROS Service的功能，也可以参考ROS Wiki关于Service的教程 Writing a Simple Service and Client

3.2.1 控制机器人直线运动

我们要实现的是: 通过python程序控制机器人沿x轴上下移动。

3.2.1.1 代码说明

这里有两份代码，一个是linear_move.py，另一个是linear_move_by_srv.py。

• linear_move.py是通过改变代码的参数配置来传参。
• linear_move_by_srv.py是通过调用Service接口来传参。

这里简单说明一个函数

(trans， rot) = self.tf_listener.lookupTransform(self.frame_odom，self.frame_base，rospy.Time(0))

这是一个tf变换的监听器，使用这个函数，可以使我们得到从第一个参数到第二个参数转变的位姿，第三个参数则是我们想要进行转变的时间rospy.Time(0)是获取最新转变。

这里我们获得了odom与base_link转变的位姿，也正是机器人较原点移动的位姿，从而获取当前状态。

剩下内容请参考代码内注释。

/home/handsfree/handsfree/handsfree_ros_ws/src/handsfree/handsfree_tutorials/script/2_base_control目录下存放的是我们的代码。

3.2.1.2 运行linear_move.py

1）打开终端，开启机器人驱动节点

roslaunch handsfree_hw handsfree_hw.launch

正常情况下，会显示：