2019年06月_丑萌硬件媛

11月 06月 04月

原创 STM32F103之实验7一阶互补滤波求解移动机器人的姿态代码

上一篇博客，采用的是DMP解算姿态，且给出了底层硬件配置及驱动方式，此处摒弃DMP直接由单片机自己实现姿态解算，接下来介绍由三轴陀螺仪和加速度计的值来使用四元数软件解算姿态的方法。我们先来看看如何用欧拉角描述一次平面旋转(坐标变换)：设坐标系绕旋转α角后得到坐标系，在空间中有一个矢量在坐标系中的投影为，在内的投影为由于旋转绕进行，所以Z坐标未变，即有。转换成矩阵形式表示为...

2019-06-21 18:35:48 2144 3

原创 STM32F103之实验6 采用MPU6050及DMP解算移动机器人姿态实验

写在最前面，这篇博客写到的姿态解算是由DMP硬件完成的，介绍了底层驱动，重点例举了MPU6050的初始化函数，加速度计，陀螺仪原始数据的读取函数，设置传感器的量程范围，采样频率函数。下一篇博客，我会不采用DMP，直接用单片机实现姿态解算。如上图所示，SCL 和 SDA 是连接 MCU 的 IIC 接口，MCU 通过这个 IIC 接口来控制 MPU6050，另外还有一个 IIC 接口：AUX...

2019-06-12 23:39:23 15380 4

11 PExprt和simplorer进行联合仿真设计.pdf

运用ANSYS公司的Simplorer、PExprt和Maxwell进行联合仿真，例如BUCK变换器设计中，我们可以利用PExprt进行变换器中所需电感的设计和优化，然后还可以借助Maxwell对所设计电感的磁力线分布和能量损耗分布进行观察，最后我们可以将PExprt中生成的模型导入Simplorer的实际电路中进行联合仿真

2020-12-29

移动机器人路径规划Djskt.m

这个是移动机器人路径规划的一种算法，比较基础，下载后就可用。接触了移动机器人这么久，我觉得应该写点什么东西，分享一下最基础的自己关于移动机器人的理解，也作为笔记总结，留到以后查阅。

2020-03-16

路径规划中的Astar算法.m

路径规划中的Astar算法，开源项目网站Handsfree（https://github.com/HANDS-FREE/OpenRE）；项目网站和教程： http://wiki.hfreetech.org/ 开源代码 : https://github.com/hands-free

2020-03-16

Wheeled_Mobile_Robot.zip

受非完整约束的两轮式机器人的单机运动控制，涉及运动学与动力学的求解，可用于轨迹跟踪，路径跟随等。

2019-05-26

STM32F103之实验2控制1个电机并采用编码器读取电机转速（代码）

2018-06-19

定时器输入捕获① 初始化定时器和通道对应IO的时钟。 ② 初始化IO口，模式为输入：GPIO_Init(); GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; //PA0 输入 ③初始化定时器ARR，PSC TIM_TimeBaseInit(); ④初始化输入捕获通道 TIM_ICInit(); ⑤如果要开启捕获中断， TIM_ITConfig(); NVIC_Init(); ⑥使能定时器：TIM_Cmd(); ⑦编写中断服务函数：TIMx_IRQHandler();

2018-05-18

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saber仿真反激拓扑，