无人驾驶实践入门——预测

无人驾驶实践入门——预测

预测对象：
动态物体
预测方法：
生成一条路径预测物体行为
预测要求：
实时性
准确性
能够学习新行为，面对复杂情况

两种不同预测方式：

基于模型的预测：
构建候选模型，通过分析选择预测结果
直观性好，模仿了人类行为
数据驱动预测：
使用机器学习，通过观察结果实现预测
训练数据越多，训练效果越好

车道预测

预测方法：
车道序列方法
预测原理：
将车辆行为划分为有限的模式组合，将这些模式组合描述为车道序列

物体状态

考虑内容：
物体到车道线的间距，时间间隔状态信息等

目标车道预测

预测方法：
计算每个车道序列的概率
通过模型将车辆状态和车道段作为输入
通过观测数据对模型进行经验训练