谈谈对ROS的简单理解

ROS作为一款中间件，可以在多台机器上运行

• 提供publish/subscribe，client/server两种通信方式
• 提供Topic回放、录制功能
• 支持强大的调试命令行
• 支持C++、Python两种语言

1.ROS结构

• Package

  • Node：节点，代码运行的最小单元，一个节点即为一个可执行文件，它可以通过ROS与其它节点进行通信。

  • 节点通信的三种方式：

  • Topic：话题，Node通过Topic进行通信，Node可以发布消息到Topic，也可以订阅Topic以接收消息

  • Service：Node间通过Service互相调用服务，Node可以提供或使用某种服务
    rospy = python 客户端库
    roscpp = c++ 客户端库

  • parameter

    • 运行时的参数
    • 相当于环境变量

• Rosbag
  提供Topic录制和回放功能

• Command

2.ROS命令

roscore ：运行所有ROS程序前首先要运行的命令
rosnode ping node_name：测试能否ping通某个节点

• Node：
  • rosnode list : 查看正在运行的Node
  • rostopic [package_name] [node_name] ： 运行某节点
  • rosnode kill nodename：删除节点
• Topic：
  • rostopic list：查看所有的Topic
  • rostopic echo[topic]：跟踪某个Topic的信息
  • rostopic type[topic]：查看Topic类型
  • rosrun rqt_graph rqt_graph：查看节点关系图
  • rostopic pub [topic] [msg_type] [args]：从命令行发布消息
  • rostopic hz [topic]：查看某个topic的频率
• Service：
  • rosservice list：查看Service列表
  • rosservice call [service] [args] ：调用Service
• rosbag：
  • rosbag record -a ：记录所有Topic
  • rosbag info < bagfile_name>：查看bag信息
  • rosbag record -O subset < topic1> < topic2>：记录某些Topic
  • rosbag play < bagfile_name>：回放bag
  • rosbag play < bagfile_name> /topic1:=/topic2 ：在运行rosbag节点时，修改要发布的topic

3. 对Topic通信的简单理解

两个node之间通过topic进行通信，message是数据的载体，包含一个节点发送给其他节点的信息数据，其中一个node向topic发布message，另外一个node通过订阅topic来接收message，注意：message的类型由topic决定，且两个message类型必须相同。