ROS学习笔记（基本文件介绍和常用指令）

笔记里都是本人在网上找的很多文件概念的截图（在需要补充的地方也会补充）

功能包里的 CMakeLists.txt 文件

功能包里的 package.xml 文件

package包里能放的文件

package里还可以放自定义的通信格式

package里还可以launch文件和一些config配置文件

ros 日常软件包的管理命令：

rosnode常用管理命令

launch文件编写规则

package相关命令
rospack
rospack是对package管理的工具,命令的用法如下:
rostopic命令 作用
    rospack    help     显示rospack的用法
    rospack    list     列出本机所有package
    rospack    depends    [package]     显示package的依赖包
    rospack    find    [package]     定位某个package
    rospack    profile     刷新所有package的位置记录
以上命令如果package缺省,则默认为当前目录(如果当前目录包含package.xml)
35Package软件包
roscd
    roscd     命令类似与Linux系统的     cd     ,改进之处在于     roscd     可以直接     cd     到ROS的软件包。
rostopic命令 作用
    roscd    [pacakge]     cd到ROS    package所在路径
rosls
    rosls     也可以视为Linux指令     ls     的改进版,可以直接     ls     ROS软件包的内容。
rosls命令 作用
    rosls    [pacakge]     列出pacakge下的文件
rosdep
    rosdep     是用于管理ROS    package依赖项的命令行工具,用法如下:
rosdep命令 作用
    rosdep    check    [pacakge]     检查package的依赖是否满足
    rosdep    install    [pacakge]     安装pacakge的依赖
    rosdep    db     生成和显示依赖数据库
    rosdep    init     初始化/etc/ros/rosdep中的源
    rosdep    keys     检查package的依赖是否满足
    rosdep    update     更新本地的rosdep数据库
一个较常使用的命令是     rosdep    install    --from-paths    src    --ignore-src    --rosdistro=kinetic    -
y     ,用于安装工作空间中     src     路径下所有package的依赖项(由pacakge.xml文件指定)。