A*算法弊端及解决思路

今天用A*算法跑了一张1080*1920的地图，发现程序直接卡死了。

网上查到的结果做一总结

从00 到 1000复杂地形，竟然需要数分钟。精度越高，越费时间。

1000*1000的地图 
首先得到开放表的8个点运算  10次
判断此8个点是否可移动      10 次
判断此8个点是否在封闭列表  N次
判断次8个点是否有人        8次
如果全部历遍所有点,需要历遍100万个点，也就是100万*10+10+N+8次，该数字还不算添加到封闭列表后，开放列表的数据移动和添加开放列表的次数。

网上有人改进了算法：通过学习二叉数优化算法，和使用临时地图，组合优化部分代码，速度自我感觉提高了100倍。高兴，今天的一天没有白过。很辛苦但也很充实。我喜欢这样的生活。

师兄的解决方案（matlab中）：

机器人路径规划不需要那么高的精确地图，因此将得到的大地图 缩小到 200*200 在进行路径规划就行。

缩放地图的想法：把几个点合并成一个点即可。

我的想法：

利用opencv的resize ( ) 函数对地图进行缩放，然后在路径规划即可。