路径规划
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这个作者很懒,什么都没留下…
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判断线段与圆是否相交
原文链接用于判断圆与线段的关系。分三种情况: 图1 图2 图3第一种情况(图1):线段的两端点a、b分别在圆的内外时...转载 2019-12-02 11:04:41 · 3635 阅读 · 0 评论 -
已知圆外一点坐标,以及圆心坐标、半径,求圆的切线方程
圆心在坐标原点圆心不在坐标原点转载 2019-11-26 11:35:58 · 3030 阅读 · 0 评论 -
A星寻路算法-(入门级)
原文链接你是否在做一款游戏的时候想创造一些怪兽或者游戏主角,让它们移动到特定的位置,避开墙壁和障碍物呢?如果是的话,请看这篇教程,我们会展示如何使用A星寻路算法来实现它!在网上已经有很多篇关于A星寻路算法的文章,但是大部分都是提供给已经了解基本原理的高级开发者的。本篇教程将从最基本的原理讲起。我们会一步步讲解A星寻路算法,幷配有很多图解和例子。不管你使用的是什么编程语言或者操作...转载 2019-06-16 13:02:15 · 2656 阅读 · 1 评论 -
A*算法实现路径规划后路径的显示错误总结
Astar astar; Point_stc start(maze.rows-20, maze.cols/2); Point_stc end(20, maze.cols/2); maze = maze/255; list<Point_stc *> path = astar.GetPath(start, end, false, maze); Point_stc *p =...原创 2019-05-12 17:41:21 · 704 阅读 · 0 评论 -
A*算法弊端及解决思路
今天用A*算法跑了一张1080*1920的地图,发现程序直接卡死了。网上查到的结果做一总结从00到1000复杂地形,竟然需要数分钟。精度越高,越费时间。1000*1000的地图首先得到开放表的8个点运算10次判断此8个点是否可移动10次判断此8个点是否在封闭列表N次判断次8个点是否有人8次如果全部历遍所有点,需要历遍100万个点,也...原创 2019-05-12 11:50:39 · 9955 阅读 · 2 评论 -
OpenCV3 图像轮廓查找与绘制——cv::findContours()与cv::drawContours()详解
原文链接查找图像的轮廓在图像处理及应用中扮演着重要的角色。那么什么是轮廓(contour)?《Learning OpenCV 3》中给出的定义是这样的——轮廓即是以某种方式表示图像中的曲线的点的列表。这种表示可以根据实际的情形不同而不同。表示一条曲线的方式有很多种。OpenCV中,轮廓是由STL风格的vector<>模板对象表示的,其中vector中的每个元素都编码了曲线上,下一点...转载 2019-05-11 13:49:23 · 2536 阅读 · 0 评论 -
opencv笔记——得到轮廓之后找到凸包convex hull
原文链接当我们得到一张轮廓之后,我们可以对其运用convexHull方法,寻找该轮廓的凸包。一个轮廓可以有无数个包围它的外壳,而其中表面积最小的一个外壳,就是凸包。voidconvexHull(InputArraypoints, OutputArrayhull, boolclockwise=false, boolreturnPoints=true)points是一个c...转载 2019-05-11 13:26:35 · 1937 阅读 · 0 评论 -
基于深度摄像头的障碍物检测(realsense+opencv)
原文链接前几天老大给了个任务,让我帮slam组写一个基于深度摄像头的障碍物检测,捣鼓了两天弄出来了,效果还不错,就在这里记一下了。代码的核心思路是首先通过二值化,将一米之外的安全距离置零不考虑,然后通过开运算去除掉一些噪点(这个后来发现不一定有必要),在求出所有障碍物的凸包,这个时候要计算面积,当面积小于一定的阈值的时候不予考虑,最终输出障碍物的凸包坐标。//find_obstacle...转载 2019-05-11 10:31:14 · 12603 阅读 · 21 评论 -
C++ 读取 matlab中.mat格式数据
查找了一圈没有找到C++直接读取.mat的方法。找到了个思路 用 txt 中转一下。即: .mat → .txt → .cppmatlab将mat数据保存到 txt 文档中clcclearload('C:\Users\path_planning\map1_1.mat') //将路径、文件名改成自己的即可fop = fopen('data.txt','w');M=size(...原创 2019-04-17 21:25:13 · 3590 阅读 · 4 评论 -
A*算法简介
https://blog.csdn.net/u012234115/article/details/47152137https://www.cnblogs.com/zhoug2020/p/3468167.htmlhttps://blog.csdn.net/lnplnp_/article/details/81104779A星寻路算法介绍你是否在做一款游戏的时候想创造一些怪兽或者游戏主角...转载 2019-04-13 23:41:44 · 851 阅读 · 0 评论 -
list容器 循环访问时程序出错解决办法
#include<iostream>#include<set>#include<list>#include<bitset>using namespace std;class CMagicPath{public:list<int> path;bitset<27> MagicPathPointSet;stri...原创 2019-04-16 15:54:46 · 327 阅读 · 0 评论