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ROS
find12
这个作者很懒,什么都没留下…
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TX2使用shell脚本启动ros, roslaunch以及编译好的路径规划的可执行文件
1.启动ROS文件为:aotuload.sh#! /bin/bash source /opt/ros/kinetic/setup.bash roscore 2.启动ZED相机的roslaunch文件文件为:aotuload1.sh#! /bin/bash sleep 15source /home/nvidia/catkin_ws/devel/setup.bashroslaunch zed_wrapper zed.launch3.启动障碍物识别+路径规划的可执行文件原创 2020-06-05 14:11:59 · 1277 阅读 · 0 评论 -
TX2 开机自动启动程序
原文链接#! /bin/bash source /opt/ros/kinetic/setup.bash roscore 打开终端,在终端中执行gnome-session-properties,会弹出一个“启动应用程序首选项”的菜单 点击添加命令的地方输入gnome-terminal -x/home/jobs/mecAGV/autoLoad.sh红色的为路径如果想要后台运行则换成bash/home/jobs/mecAGV/autoLoad.sh...转载 2020-06-04 11:41:47 · 1164 阅读 · 0 评论 -
ROS path问题解决方案
1.问题描述1.1. 在Roboware里面直接右键运行launch文件会出现如下错误ResourceNotFound: hector_gazebo_worldsROS path [0]=/opt/ros/kinetic/share/rosROS path [1]=/opt/ros/kinetic/share1.2. 在命令框中输入source devel/setup.bash后,再使用roslaunch命令运行launch文件可以正常运行1.3. 每次运行自己编写的ROS包都需要先运转载 2020-06-02 16:08:39 · 4478 阅读 · 0 评论 -
ROS使用OpenCV读取图像并发布图像消息在rviz中显示
思路:(1)使用opencv读取本地图像(2)调用cv_bridge::CvImage().toImageMsg()将本地图像发送给rviz显示1.使用opencv读取本地图像并发布图像消息(1)利用catkin新建一个工程叫rosopencv,并进行初始化 mkdir -p rosopencv/src cd rosopencv/src catkin_create_pkg...转载 2020-03-08 18:10:15 · 2929 阅读 · 1 评论 -
解决重新打开终端后需要重新source的问题
$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc// $ echo "source /自己的路径/setup.bash" >> ~/.bashrc$ source ~/.bashrc如上所示将setup.bash路径加到bashrc中即可参考链接...原创 2019-12-17 17:24:16 · 1082 阅读 · 0 评论 -
ROS系统下调用笔记本摄像头和USB摄像头
调用摄像头,ros主要使用两种驱动的包,一是usb_cam,二是uvc_cam我再测试的时候,第二种驱动uvc_cam网址无法找到,下载不了,因此主要说一下第一种usb_cam的使用1.usb_cam安装cd catkin_ws/srcgit clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git cd .. catkin_ma...转载 2019-12-17 13:20:31 · 457 阅读 · 0 评论 -
ROS:OpenCV读取摄像头并发布话题
ROS:OpenCV读取本地照片发布到rviz中ROS读取摄像头视频数据发布到rviz中#include <ros/ros.h>#include <image_transport/image_transport.h>#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>#include <cv_bridge/cv_b...原创 2019-12-16 22:35:54 · 1853 阅读 · 0 评论 -
roslaunch 失败原因
1. 没有source 在home的 ./bashrc文件的最后一行加上source ~/自己的工作空间/devel/setup.bash2.模型加载无效Invalid <arg> tag: turtlebot3_gazeboROS path [0]=/opt/ros/kinetic/share/rosROS path [1]=/home/find/grid_ma...原创 2019-11-16 19:38:07 · 5074 阅读 · 1 评论 -
ROS launch 文件的编写
原文链接ROS提供了一个同时启动节点管理器(master)和多个节点的途径,即使用启动文件(launch file)。事实上,在ROS功能包中,启动文件的使用是非常普遍的。任何包含两个或两个以上节点的系统都可以利用启动文件来指定和配置需要使用的节点。通常的命名方案是以.launch作为启动文件的后缀,启动文件是XML文件。一般把启动文件存储在取名为launch的目录中。每个XML文件都必...转载 2019-07-11 11:24:10 · 750 阅读 · 0 评论 -
在ROS中使用OpenCV进行简单的图像处理---代码实现篇
原文链接再上一篇blog中,笔者总结了ROS系统中使用OpenCV库的进行简单图像处理的原理、系统相关的设置和程序包的下载。在这篇博客中,笔者将从代码层面介绍如何实现在ROS系统中读取图片,并使用OpenCV进行图像处理,在返回结果。实例:从ROS中读取图象,转换后将彩色图象变成灰度图象,并返回灰度图象,转换后在ROS下输出。正文1. 在ROS下创建工作空间工作空间(wor...转载 2019-06-20 18:49:35 · 8530 阅读 · 1 评论 -
ROS中 从点云数据包.bag拿出点云数据. pcd bag_to_pcd
方法1:rosrun pcl_ros bag_to_pcd <input_file.bag> <topic> <output_directory>rosrun rqt_tf_tree rqt_tree 实时观察坐标系树pcl_viewer *.pcd 显示生成的pcd文件方法2...原创 2019-05-17 11:07:26 · 4241 阅读 · 3 评论 -
用opencv库来检测ros深度图像数据中的障碍
原文链接获得深度图像数据,转成cv::Mat格式cv::Mat depthMat(depthi->getHeight(), depthi->getWidth (), CV_16UC1, depth_map);清除1米外的数据int nr = depthMat.rows; // number of rows int nc = depthMat.cols; // n...转载 2019-05-11 10:49:35 · 998 阅读 · 1 评论 -
Ubuntu 开机自动启动roscore命令 自动打开终端执行脚本命令
原文链接点击打开链接参考链接(开机后延时打开摄像头)点击打开链接准备一个脚本 名字为autoLoad.sh[python]view plaincopy#!/bin/bashsource/opt/ros/indigo/setup.bashroscore#!/bin/bash/usr/bin/scim第一行是声明用什么终端运行这个脚本,第二...转载 2018-05-11 09:22:26 · 3913 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2的安装与运行(转)
原文链接点击打开链接0 背景简介ORB-SLAM是西班牙Zaragoza大学的Raul Mur-Artal编写的视觉SLAM系统。他的论文“ORB-SLAM: a versatile andaccurate monocular SLAM system”发表在2015年的IEEE Trans. on Robotics上。开源代码包括前期的ORB-SLAM和后期的ORB-SLAM2。第一个版本主要用于...转载 2018-05-11 09:23:00 · 1375 阅读 · 0 评论 -
多台计算机中的ROS通信
ROS 教程之 network:多台计算机之间网络通信(1)点击打开链接ROS 教程之 network:多台计算机之间网络通信(2)点击打开链接ROS中多机通信主从机最简单的配置方法-树莓派 to PC点击打开链接ROS 多台电脑间进行通信(小萌是个球)点击打开链接在我看来,ROS最牛逼的地方就是它的通信机制了,不仅仅是进程间通信方便,就连不同设备间通信也很方便,只需添加几行代码,...转载 2018-05-04 21:58:16 · 480 阅读 · 0 评论 -
ROS学习
原文链接点击打开链接ROS小课堂官网:ROS小课堂视频:ROS小课堂的所有教程文档下载地址:svn://101.132.35.195/ros_classroom_documents----官方网站--------视频资源--------文档下载----具体内容可以查阅公众号。...转载 2018-05-15 22:01:52 · 144 阅读 · 0 评论 -
ros中使用rosbag记录数据及转换视频
点击打开原文链接1.查看.bag中包含的信息 : rosbag info2.0回放.bag中包含的信息: rosbag play2.1以某一频率发布消息 : rosbag play -r 22.2从某一时间节点开始发布消息 : rosbag play -s 23.1记录所有topic信息: rosbag record -a3.2记录部分信息 : rosbag record -o subset /t...转载 2018-06-17 20:04:12 · 2770 阅读 · 0 评论 -
ROS下工作空间、功能包的建立,以及创建节点,实现节点之间的通信!
原文链接我是ROS初学者,完全根据《ROS机器人高效编程》第三版这本书学习的,学习第2.4节时,经常会出现一些莫名其妙的问题,所以通过各种上网查资料,最后终于完成了书上的编程!以下是我对ROS工作空间的建立、创建节点、实现通讯进行总结,既是对自己总结,也希望可以帮到其他初学者 第一步:创建ROS工作空间 我们通过mkdir -p直接创建多层目录。 $ mkdir -p ...转载 2018-07-27 16:24:44 · 433 阅读 · 0 评论 -
在ROS中使用opencv-灰度处理
原文链接#include<ros/ros.h> //ros标准库头文件#include<iostream> //C++标准输入输出库/* cv_bridge中包含CvBridge库*/#include<cv_bridge/cv_bridge.h>/* ROS图象类型的编码函数*/#include<sensor_msgs/ima...转载 2019-03-10 21:28:37 · 725 阅读 · 0 评论