ros中使用rosbag记录数据及转换视频

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1.查看.bag中包含的信息 ： rosbag info

2.0回放.bag中包含的信息： rosbag play

2.1以某一频率发布消息 : rosbag play -r 2

2.2从某一时间节点开始发布消息 : rosbag play -s 2

3.1记录所有topic信息： rosbag record -a

3.2记录部分信息 ： rosbag record -o subset /turtle1/cmd_vel /turtle1/pose 
产生一个名为subset.bag的文件。

4.将.bag记录的图像数据输出为图片或视频。 
a.创建文件 export.luach 并写入一下内容

<launch>
  <node pkg="rosbag" type="play" name="rosbag" args="-d 2 $(find image_view)/test.bag"/>
  <node name="extract" pkg="image_view" type="extract_images" respawn="false" output="screen" cwd="ROS_HOME">
<remap from="image" to="/camera/image_raw"/>
  </node>
</launch>

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 $(find image_view)/test.bag" 其中image_view表示package名字，此处改为你的.bag文件所处的package的名字即可，同时test改为对应的名字。

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 <remap from="image" to="/camera/image_raw"/> 此处表示需将你记录的topic名字覆盖掉/image 这个原始的topic。

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b.运行launch文件，即

roslaunch export.launch

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此时数据将被分离成一组图片，并存在“.ros”文件夹中。

c.创建文件夹 /source 
将/.ros中的图片转移到/source中，即

 mv ~/.ros/frame*.jpg source/

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d.转换视频

cd ~/source
jpeg2yuv -I p -f 15 -j frame%04d.jpg -b 1 > tmp.yuv
//其中-f 15 表示频率， -b 1 表示起始图片的编号。

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如果要产生.ogv文件：

ffmpeg2theora --optimize --videoquality 10 --videobitrate 16778 -o output.ogv tmp.yuv

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如果要产生mpg文件：

mencoder "mf://*.jpg" -mf type=jpg:fps=15 -o output.mpg -speed 1 -ofps 30 -ovc lavc -lavcopts vcodec=mpeg2video:vbitrate=2500 -oac copy -of mpeg

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在本步骤中可能会需要安装部分package，按提示安装即可：

sudo apt-get install packeage-name