ROS中搭建分布式系统 主从机模式

系统介绍：

机器人端（主机）：
设备：工控机sz
主机名：sz-Default-string
固定IP：192.168.5.101
远程PC（从机）：
设备：笔记本Dell
主机名：ubuntu
固定IP：192.168.5.2

0.准备工作：

将系统连接在一个局域网下，为了方便不再修改Hosts文件中的绑定域名，在局域网中将机器人端（主机）和远程PC（从机）设置成固定IP。
（在本项目中，机器人端是通过网线与路由器连接；远程PC端通过wifi接入机器人的路由器。 ）

1.在hosts文件中配置主从机IP

目的：让两台机器分别认识下对方，以便后面可以进行双向通信。
若PC端为虚拟机，应将网络设置成“桥接模式”。

A：先找到主机、从机的IP与Hostname

在终端输入ifconfig，查看本机IP，如下

sz@sz-Default-string:~$ifconfig

可看到下图：
由于本系统中机器人端与自带路由器有线连接（要关毕wifi ，防止接入其他wifi网络，导致找不到IP)，所以从enpls0中找到，机器人端IP为：192.168.5.101(这个IP是固定好了的）。
备注：要是是接入wifi网络的，应该从wn中找本机IP。

再查看机器人端的Hostname：
输入命令：hostname

sz@sz-Default-string:~$ hostname

看到机器人主机名为：sz-Default-string

因此，可得知，机器人端的IP和hostname分别为：
IP：192.168.5.101
hostname:sz-Default-string

同理，可得到远程PC（从机）的IP和hostname分别为：
IP：192.168.5.2
hostname：ubuntu

B.配置机器人端（主机）IP和hostname

将机器人端的IP和hostname加入到 /etc/hosts中：

sz@sz-Default-string:~$ sudo vim /etc/hosts

C.配置从机端的IP和hostname

rosfun@ubuntu:~$ sudo vim /etc/hosts

D.测试是否互通
在机器人端输入：

sz@sz-Default-string:~$ ping ubuntu

在笔记本电脑端输入：

rosfun@ubuntu:~$ ping sz-Default-string

至此，这一步骤结束，配置成功。

2.设置ROS_MASTER_URI

URI:URI（Uniform Resource Identifier，统一资源标识符）就是在IMS网络中IMS用户的“名字”，也就是IMS用户的身份标识。
A：机器人端（主机）：
输入命令：

sz@sz-Default-string:~$ sudo vim ~/.bashrc

在bashrc文件夹中添加：

export Hostname=sz-Default-string
export ROS_MASTER_URI=http://sz-Default-string:11311  

B.远程笔记本端（从机）
输入命令：

rosfun@ubuntu:~$ sudo vim ~/.bashrc

在bashrc文件夹中添加：

export Hostname=ubuntu
export ROS_MASTER_URI=http://sz-Default-string:11311  

3.测试是否配置成功

机器人端运行：

$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node

远程笔记本端运行：

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

用PC的键盘可以实现对主机中小乌龟的控制，则多机通信配置正确。

附本人在搭建此过程中遇到的报错和命令需求：
https://blog.csdn.net/Twilightzr/article/details/115582438