ros订阅笔记

ROS订阅话题中，在类外使用回调函数，并传入多个参数。

ROS订阅话题中，在类外使用回调函数；

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问题描述：

当我们要使用一个Class里面的返回函数之后，我们需要调用第四个参数。例如我们有一个class,如果想要调用这个class里的返回函数，可以使用第四个参数，如下：

class Listener
{
public:
　　void callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg);
};   
Listener listener;
ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, &Listener::callback, &listener);

如果方法在class里面，可以使用this。如下：

class Listener
{
public:
　　void callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg){}

　　void TestObject(ros::NodeHandle n)
　　{
　　　　
ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, &Listener::callback, this);
　　}

}; 

想在回调函数传入多个参数

class Listener
{
public:
　　void callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg，int* x,int* y);
　　{
　  	printf("%s",*msg);
  		printf("%d \r\n",x);
  		printf("%d \r\n",y);　		
　　}
};   
Listener listener;
int x=1,y=2;
ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, boost::bind(&Listener::callback, &listener,_1,&x,&y));

根据是否有节点订阅所需话题，决定是否发布对应话题,getNumSubscribers判断订阅者是否连接

    while(ros::ok())
    {
      if(pub_cmd.getNumSubscribers()>0)     //判断订阅者是否连接
	 	{ ... }
      else   
        ROS_INFO("Node hasnt connected");
    }