ROS命名空间

ROS命令空间是一个很重要的内容，官方文档：http://wiki.ros.org/Names

分为三类：relative，global，private。下边是一个官网给的示例。

Node	Relative (default)	Global	Private
/node1	bar -> /bar	/bar -> /bar	~bar -> /node1/bar
/wg/node2	bar -> /wg/bar	/bar -> /bar	~bar -> /wg/node2/bar
/wg/node3	foo/bar -> /wg/foo/bar	/foo/bar -> /foo/bar	~foo/bar -> /wg/node3/foo/bar

global最好理解，只要前缀是/，那么命名空间就和写的一样，不会改变。

private也好理解，前缀是~，那么命名空间的前缀包含节点的命名空间，相当于是节点命名空