两个用途
- 首先,它提供简单的启动和关闭roscpp程序内部节点。
- 其次,它提供了额外的命名空间解析层,可以使编写子组件更容易。
自动启动和关闭
ros :: NodeHandle管理内部引用计数,以便启动和关闭节点,如下所示:
ros :: NodeHandle nh;
在创建时,如果内部节点尚未启动,则ros :: NodeHandle将启动该节点。一旦所有ros :: NodeHandle实例都被销毁,该节点将自动关闭。
命名空间
NodeHandles允许您为其构造函数指定命名空间:
ros :: NodeHandle nh(“my_namespace”);
这使得与该NodeHandle相关的命名空间为<node_namespace> / my_namespace,而不仅仅是<node_namespace>。
您还可以指定父NodeHandle和要追加的命名空间:
ros :: NodeHandle nh1(“ns1”);
ros :: NodeHandle nh2(nh1,“ns2”);
这会将nh2放入<node_namespace> / ns1 / ns2命名空间。
全局名称
如果您真的想要,可以指定全局名称:
ros :: NodeHandle nh(“/ my_global_namespace”);
通常不鼓励这样做,因为它阻止节点被推入命名空间(例如通过roslaunch)。但是有时候在代码中使用全局名称会很有用。
私人名称
使用私有名称比直接使用私有名称(“~name”)调用NodeHandle方法有点琐碎。相反,您必须在私有命名空间内创建一个新的NodeHandle:
ros :: NodeHandle nh(“~my_private_namespace”);
ros :: Subscriber sub = nh.subscribe(“my_private_topic”,...);
上面的示例将订阅<node_name> / my_private_namespace / my_private_topic。