3D slam之liosam应用（2）

【数据包处理】

用的别人的数据包，建图的时候图跳来跳去，是tf冲突了，liosam发布了，bag包也发布了。所以我过滤了一下数据包。
保留单个话题

rosbag filter my.bag 123.bag "topic == '/tf'"

过滤单个话题

rosbag filter my.bag 123.bag "topic != '/tf'"

保留多个话题

rosbag filter kitti_2011_10_03_drive_0027_synced_10hz.bag 123.bag "topic == '/kitti/velo/pointcloud' or topic == '/kitti/oxts/imu' or topic == '/tf_static' or topic == '/tf' or topic == '/kitti/oxts/gps/fix' or topic == '/kitti/oxts/gps/vel'"

还有截取时间的过滤方法。
参考https://blog.csdn.net/qq_40528849/article/details/130008537

【保存地图】

• 有的时候地图比较大，我们需要调整一下_TIMEOUT_SIGINT这个参数。将15改成60.

sudo gedit /opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages/roslaunch/nodeprocess.py

• 需要修改配置文件config/params.yaml文件的参数：

savePCD: true                              # https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM/issues/3 
 savePCDDirectory: "/zoe/ws_lio_sam/src/LIO-SAM/map"       

• 保存地图：

source devel/setup.bash
rosservice call /lio_sam/save_map 0.2 "zoe/ws_lio_sam/src/LIO-SAM/map"

• note：要注意，程序会自动添加/home/user头。
  如果没有那个文件夹，会自动创建那个文件夹，然后把文件放进去。
  如果有那个文件夹，会删除那个文件夹。要注意。

下一阶段开始处理纯定位方面研究，liosam算法已经跑通了，待定位部分处理完就开始回来继续研究liosam源码